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申请/专利权人：上海市建筑科学研究院有限公司

摘要：本发明提供了一种监测斜拉缆索的飞行机器人装置、方法及其应用，其飞行机器人装置采用可拆卸设计，稳定性高、便于运输和携带。该装置结构独特，机架采用中心板设计，脚架稳定支撑，大幅提升了操作灵活性与安全性。其配备的爬升机构、防偏机构及图像采集机构，确保无人机在缆索上稳定、高效地进行图像采集，解决了现有技术中操作不便、易损伤缆索等问题。其次，本发明的多个调节构件精确调节导向轮、夹持面与缆索的相对位置，提升稳定性、又尽量减少装置对缆索的接触；并且本发明通过调节摆动夹持构件、其水平台始终保持水平状态，确保了监测过程数据的准确性，实现了更高效、准确、安全的斜拉缆索监测。

主权项：1.一种监测斜拉缆索的飞行机器人装置，其特征在于，包括：机架，包括：中心板，设有圆形通孔，用于套设在缆索外周；所述中心板为左右分离式结构，并通过第一连接件实现可拆卸连接；所述中心板包括顶板和底板，所述顶板和所述底板平行设置并通过多个连接杆垂直连接；脚架，安装在底板远离顶板的一面上；爬升机构，包括：机臂，其一端固定连接在所述顶板和所述底板之间；旋翼，安装在机臂的另一端，用于提供飞行及悬停动力；旋翼电机，与旋翼连接，驱动旋翼旋转；防偏机构，包括：至少两个导向轮，安装在底板的底面，与缆索配合，用于限制机器人沿缆索方向运动；至少两个第一蝶形螺纹调节构件，与所述导向轮配合使用，用于调节导向轮与缆索之间的距离；水平台，通过脚架与机架连接，所述水平台设有U型缺口，所述U型缺口的开口端配设有横板，所述U型缺口和所述横板共同形成套设缆索的空腔；摆动夹持构件，垂直、固定安装在水平台远离中心板的一面，包括夹持构件一、夹持构件二、第一固定部和第二固定部，所述夹持构件一与所述第一固定部转动连接，所述夹持构件二与所述第二固定部转动连接，且所述夹持构件一相对于所述第一固定部的距离可调，所述夹持构件一和所述夹持构件二之间形成供缆索插入的空间；图像采集机构，包括：摄像头，均布在缆索外周，用于采集缆索状态信息；所述第一蝶形螺纹调节构件包括第一上调节板、第一下调节板、第一调节螺栓、第一立柱、第一蝶形旋钮、第一调节螺母；所述第一上调节板固定连接在底板远离顶板的一面，且设有三个通孔；所述第一下调节板可沿底板的平面方向伸缩移动，且设有与所述第一上调节板相对应的通孔；所述第一调节螺栓设有一根，所述第一立柱设有两根；所述第一调节螺栓连接所述第一上调节板中间的通孔和所述第一下调节板中间的通孔；两根所述第一立柱分别固定在所述第一调节螺栓的两旁，连接所述第一上调节板的通孔和所述下调节板的通孔；所述第一蝶形旋钮与所述第一调节螺栓配合，用于调节第一下调节板的位置；所述第一调节螺母与所述第一立柱配合，用于固定、支撑第一下调节板的位置；所述第一下调节板还连接有导向轮连接柱，所述导向轮连接柱与所述导向轮连接；所述导向轮连接柱为弹性件，并套设有螺旋弹簧，保持导向轮的稳定性和可靠性。

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