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申请/专利权人：马科外科公司
摘要：本公开涉及机器人式脊柱外科手术系统和方法。公开了一种用于执行脊柱外科手术的机器人系统和方法。所述系统包括机器人机械手，所述机器人机械手具有某一工具以保持螺钉并且使所述螺钉围绕旋转轴线旋转。所述螺钉是自攻的并且具有由控制器存储的已知的螺纹几何性质。导航系统跟踪目标部位的位置。控制所述机器人机械手的移动，以基于所述目标部位的所述跟踪的位置而相对于所述目标部位沿着计划轨迹维持所述外科手术工具的所述旋转轴线。在自主或手动操作模式中，将所述螺钉围绕所述旋转轴线的旋转速率和或所述螺钉线性地沿着所述计划轨迹的推进速率控制为与存储在存储器中的所述已知的螺纹几何性质成比例。
主权项：1.一种外科手术系统，包括：机器人机械手，包括：力传感器；和外科手术工具，所述外科手术工具联接到所述机器人机械手并且被配置为保持螺钉并且使所述螺钉绕所述外科手术工具的旋转轴线旋转，所述螺钉具有已知的螺纹几何性质；导航系统，所述导航系统被配置为跟踪目标解剖结构的姿态；和一个或多个控制器，联接到所述机器人机械手和所述导航系统并且包括用于存储所述已知的螺纹几何性质的存储器，其中所述一个或多个控制器被配置为：控制所述机器人机械手，基于所述目标解剖结构的所跟踪的姿态，相对于所述目标解剖结构沿着计划轨迹维持所述外科手术工具的所述旋转轴线；利用所述力传感器检测由用户施加的力；和控制所述外科手术工具使所述螺钉绕所述旋转轴线旋转的旋转速率，并控制所述外科手术工具沿所述计划轨迹线性推进所述螺钉的推进速率，其中所述旋转速率和所述推进速率基于由所述用户施加的力并且与存储在所述存储器中的已知的螺纹几何性质成比例。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 马科外科公司 机器人式脊柱外科手术系统和方法
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