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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明提供一种新型九自由度运动冗余并联机构，其包括机架定平台、末端动平台和三个运动支链；其中，所述机架定平台和所述末端动平台相对设置，并通过所述的三个运动支链连接；所述的每个运动支链均为混联结构，由第一串联部分、并联部分和第二串联部分依次连接组成，在空间中具有七个自由度。本发明结构紧凑，具有较高的结构刚度、较小的运动支链转动惯量、较低的运动传递累积误差和较高的末端定位精度；同时，本发明共具有三个冗余自由度，可以在不改变末端动平台位置和姿态的情况下，分别变换各运动支链的位形，由此，本发明可以主动规避奇异等不理想位形，使得末端动平台具有更加灵活的运动，机构具有更大的工作空间和更强的姿态调整能力。
主权项：1.一种新型九自由度运动冗余并联机构，其特征在于，包括：机架定平台、末端动平台和三个运动支链；所述末端动平台与所述机架定平台相对设置，二者通过所述的三个运动支链互相连接；所述的三个运动支链结构相同，均为混联结构，每一个所述运动支链均具有七个自由度，两端分别与所述机架定平台和所述末端动平台连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种新型九自由度运动冗余并联机构
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