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申请/专利权人：华域汽车系统股份有限公司
摘要：本发明提供一种激光雷达的点云延时误差补偿方法，包括：利用待校正雷达对第一标定物采集以得到灰度图，通过灰度图确定其内参；得到每个特征点在灰度图中的二维坐标和在点云信息中的三维坐标；求解得到外参矩阵；采集得到测量点云数据，并得到真值雷达的测量点云数据在待校正雷达的坐标系下的坐标；拟合得到真值平面以及真值平面点云；确定待校正雷达的投影点坐标；将投影点与真值平面点云进行匹配，确定投影点在待校正雷达的真值点；将待校正雷达的测量点云数据及真值点的差值作为点云延时偏差补偿值。本发明还提供相应的计算机可读介质。本发明的方法通过平面投影拟合的方法，可以准确计算出固态激光雷达每个点云的延时偏差补偿值。
主权项：1.一种激光雷达的点云延时误差补偿方法，其特征在于，包括：步骤S1：利用待校正雷达对第一标定物采集以得到灰度图，通过灰度图确定其内参；步骤S2：利用位置固定的待校正雷达和真值雷达分别采集同一第二标定物的各个特征点的灰度图和点云信息，得到每个特征点在灰度图中的二维坐标和在点云信息中的三维坐标；步骤S3：根据各个特征点在灰度图中的二维坐标和在点云信息中的三维坐标，求解得到外参矩阵；步骤S4：利用待校正雷达和真值雷达同时对同一平面采集得到测量点云数据，并基于外参矩阵得到真值雷达的测量点云数据在待校正雷达的坐标系下的坐标；步骤S5：根据真值雷达的测量点云数据在待校正雷达的坐标系下的坐标来拟合得到真值平面以及真值平面点云；步骤S6：确定待校正雷达的测量点云数据在真值平面上的投影点坐标；步骤S7：对于每一个待校正雷达的测量点云数据在真值平面上的投影点，将该投影点与真值平面点云进行匹配，根据匹配结果确定该投影点在待校正雷达中所对应的激光线束的真值点；步骤S8：将待校正雷达的测量点云数据及对应的真值点的差值作为待校正雷达的点云延时偏差补偿值。
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权利要求：
百度查询： 华域汽车系统股份有限公司 一种激光雷达的点云延时误差补偿方法及计算机可读介质
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