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申请/专利权人：黑龙江惠达科技股份有限公司
摘要：本申请提供一种无人机作业航线规划方法、装置和无人机，涉及农业领域。该方法、装置和无人机旨在解决无人机在作业中因反复换行而导致的作业时间增长的问题，通过圆形田块的圆心所处的经纬度坐标、第一条圆形航线的半径和无人机喷施幅宽，得到无人机作业的多条圆形航线以及根据规划的多条圆形航线进行喷施作业。本申请通过在确定了圆形航线的圆心、半径以及喷施幅宽的情况下，便能够规划出一组圆形航线，以及无人机在绕着圆形航线进行喷施作业时，减少了作业时间，从而提高了作业效率。
主权项：1.一种无人机作业航线规划方法，其特征在于，包括：获取农田信息和无人机参数，所述农田信息包括圆形田块的圆心所处的经纬度坐标和所述圆形田块的直径R，所述无人机参数包括无人机飞行高度H、无人机最大载荷量Zm、喷施作业时的飞行速度Vp、喷施流量Lp和喷施幅宽d，其中，R，H、Zm、Vp、Lp和d大于0；设置无人机的圆形航线的圆心经纬度坐标为所述圆形田块的圆心所处的经纬度坐标；确定第一条圆形航线的起始航点经纬度坐标；根据所述第一条圆形航线的起始航点经纬度坐标和所述圆心经纬度坐标，计算所述第一条圆形航线的半径r，r大于0；根据所述圆心经纬度坐标、所述第一条圆形航线的半径r和所述喷施幅宽d，得到所述无人机作业的多条圆形航线，所述多条圆形航线的圆心为所述圆形田块的圆心；设置圆弧的旋转角度，根据所述圆弧的旋转角度和所述多条圆形航线的半径，计算所述无人机喷施的总航程；根据所述无人机喷施的总航程，计算所述无人机返航的次数；基于所述规划的多条圆形航线、所述无人机返航的次数，进行喷施作业。
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权利要求：
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