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申请/专利权人：雅客智慧(北京)科技有限公司
摘要：本发明涉及种植牙技术领域，提供种植牙机器人系统及其种牙方法。种植牙机器人系统包括：机械臂，固定端安装于机器人基座壳，自由端位于机器人基座壳外；种植手机，安装于自由端；机械臂控制器，安装于基座壳内且连接机械臂；牙科种植机，位于基座壳内且连接种植手机；交换机，连接机械臂控制器和牙科种植机，且交换机位于基座壳内；工控机，连接交换机，且工控机位于基座壳内。该种种植牙机器人系统，牙科种植机集成于机器人基座壳内部，集成度高，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁，可以缩短手术操作时间。并且，由于各元件之间通过交换机连接工控机，因此该种种植牙机器人系统扩展性好、开发与维护方便。
主权项：1.一种种植牙机器人系统的种牙方法，其特征在于，种植牙机器人系统包括：机器人基座壳；机械臂，固定端安装于所述机器人基座壳，自由端位于所述机器人基座壳外部；种植手机，安装于所述自由端；机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机；交换机，连接所述机械臂控制器和牙科种植机，且所述交换机位于所述机器人基座壳的内部；工控机，连接所述交换机，且所述工控机位于所述机器人基座壳的内部，所述交换机主要作为种植牙机器人系统中各种信息连接和交换的中心；脚踏开关，连接所述机械臂控制器；种植牙机器人系统的种牙方法包括：接收脚踏开关的触发信号；获取机械臂的位置信息；机械臂与口腔距离大于设定距离值，减小拖拽机械臂的阻尼；机械臂与口腔距离不大于设定距离值，增加拖拽机械臂的阻尼；在所述机械臂与口腔距离不大于设定距离值，增加拖拽机械臂的阻尼的步骤之后，包括：获取种植手机钻孔扭矩和或钻孔阻力；所述扭矩大于设定扭矩值，降低种植手机进给速度，提高种植手机钻头转速，反之，提高种植手机进给速度，降低种植手机钻头转速；或者，所述钻孔阻力大于设定阻力值，降低种植手机进给速度，提高种植手机钻头转速，反之，提高种植手机进给速度，降低种植手机钻头转速。
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权利要求：
百度查询： 雅客智慧(北京)科技有限公司 种植牙机器人系统及其种牙方法
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