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申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要：本发明涉及一种机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法，属于数字化测量领域。在机器人工作空间内设置有测量仪器，将机器人安装基座的坐标系定义为基坐标系，测量仪器的坐标系定义为测量坐标系。以基坐标中任意两轴为基准，将机器人作业空间划分为4个象限，计算出每个示教点坐标的平均值，将该平均值对应的坐标点记为第一重心点，选取距离第一重心点较远的示教点记为公共点，但相邻两个公共点在另外一个轴的坐标值不同。利用4个公共点分别在测量坐标系和基坐标系中的坐标便可计算得到测量坐标系与基坐标系的转换关系。本发明只需要在示教点内选取4个空间分布合理的公共点，就可以准确的计算出坐标转换关系，并且稳定性强、精度高、效率高。
主权项：1.一种机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法，其特征在于，包括如下步骤：1控制机器人在机器人作业空间中示教n个位置对应为n个示教点，其中n≥6；2定义机器人安装基座的坐标系为基坐标系，以基坐标系任意两轴为基准将机器人作业空间划分为4个象限；计算n个示教点坐标的平均值，所述平均值对应的坐标点为第一重心点；在每个象限内各选取一个距离第一重心点较远的示教点作为公共点分别作为第一公共点、第二公共点、第三公共点和第四公共点，并且处于相邻象限的两个公共点在基坐标系中另外一个轴的坐标值不同；选取的公共点还包括第五公共点，所述第五公共点采用如下方法选取得到：从第一公共点、第二公共点、第三公共点和第四公共点中选取处于相邻象限的两个公共点，并计算所述两个公共点对应的坐标的平均值，所述平均值对应的坐标点为第二重心点，在除第一公共点、第二公共点、第三公共点和第四公共点之外的所有示教点中，选取距离第二重心点最近的示教点为第五公共点；3定义测量仪器的坐标系为测量坐标系，通过测量仪器获取公共点在测量坐标系中的坐标，根据选取的公共点在测量坐标系中的坐标与公共点在基坐标系中的坐标，计算得到机器人基坐标系与测量坐标系的坐标转换关系。
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百度查询： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法
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