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申请/专利权人：湘潭大学

摘要：本发明提供一种载波相位平滑伪距定位方法、装置以及存储介质，属于卫星导航技术领域，方法包括：从目标卫星中获取第一原始伪距观测值，并从任意三个卫星中获取三个第二原始伪距观测值，并从IGS国际全球导航卫星系统服务中获取目标卫星数据以及三个卫星坐标；对第一原始伪距观测值、三个第二原始伪距观测值、目标卫星数据以及三个卫星坐标的多普勒频移值重构分析得到多普勒频移值；根据多个历元时刻对多普勒频移值和第一原始伪距观测值的伪距平滑值的分析得到伪距定位结果。本发明能够有效地提高伪距精度，不仅消除了系统误差的影响，而且提高了多普勒频移值的精度和稳定性，使多普勒平滑伪距的效果更好，从而实现了高精度单点定位。

主权项：1.一种载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，包括如下步骤：从目标卫星中获取第一原始伪距观测值，并从任意三个卫星中获取三个第二原始伪距观测值，并从IGS国际全球导航卫星系统服务中获取与各个所述目标卫星对应的目标卫星数据以及与所述三个卫星分别对应的三个卫星坐标；对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星数据以及所述三个卫星坐标进行多普勒频移值的重构分析，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值；从接收机中获取多个历元时刻，根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行伪距平滑值的分析，得到伪距平滑值，并将所述伪距平滑值作为所述目标卫星的伪距定位结果；所述目标卫星数据包括目标卫星坐标和目标卫星速度，所述对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星数据以及所述三个卫星坐标进行多普勒频移值的重构分析，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值的过程包括：对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星坐标以及所述三个卫星坐标进行接收机坐标分析，得到接收机坐标；通过第一式对所述目标卫星速度、所述目标卫星坐标以及所述接收机坐标进行多普勒频移值的计算，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值，所述第一式为： 其中，其中，其中，为接收机速度，为目标卫星速度，fd为多普勒频移值，λ为载波信号波长，为单位观测向量，为目标卫星和接收机距离的观测向量，为目标卫星和接收机的几何距离，XS,YS,ZS为目标卫星坐标，Xu,Yu,Zu为接收机坐标；所述根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行伪距平滑值的分析，得到伪距平滑值的过程包括：根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行初始伪距均值的计算，得到初始伪距均值；通过第三式对多个所述历元时刻、所述多普勒频移值和所述初始伪距均值进行伪距平滑值的计算，得到伪距平滑值，所述第三式为： 其中，为伪距平滑值，为初始伪距均值，λ为波长，fd为多普勒频移值，i＝2,3,…,k'，i为第i个历元时刻。

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