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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及一种参数自适应整定的水下滑翔机扩张状态观测器的设计方法，涉及水下滑翔机技术领域。通过设计一种线性状态观测器，并基于最小均方算法设计一种参数更新自适应律，实现线性扩张状态观测器自适应估计不可测状态变量和模型不确定项。本发明方法通过自适应更新带宽，可以实现对状态变量和模型不确定项更准确地估计，可以为抗干扰控制器设计提供参考；通过应用带宽更新律提高扩张状态观测器的自适应能力，无需人为设定参数，而且参数可以自适应整定。
主权项：1.一种参数自适应整定的水下滑翔机扩张状态观测器的设计方法，其特征在于步骤如下：步骤1：对水下滑翔机建立如下二阶系统模型： 其中，x1和x2是系统状态变量，x1可测而x2不可测，f是模型不确定项，b是模型控制增益，u是控制输入，y是系统输出；步骤2：设计一种线性扩张状态观测器为 其中，x3＝f，是不可测扩张状态变量，和分别是x1，x2和x3的估计值，ω0是带宽；步骤3：定义误差 步骤4：设计代价函数 步骤5：计算代价函数的微分 步骤6：基于式6设计一种基于最小均方算法的带宽更新律为 其中，κ是步长参数，步骤7：将传感器测得的数据输入线性扩张状态观测器2中，并使用带宽更新率8更新带宽，输出水下滑翔机的状态观测值和
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百度查询： 西北工业大学 参数自适应整定的水下滑翔机扩张状态观测器的设计方法
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