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申请/专利权人：东北林业大学
摘要：基于卡尔曼滤波的检验质量块电荷估计方法，解决了如何提高检验质量块电荷估计精度的问题，属于高精度惯性传感器领域。本发明包括：以检验质量块运动和电荷变化参数作为状态量，建立检验质量块的运动和电荷变化之间的关系方程；将关系方程进行线性化及离散化，得到离散状态方程；根据k‑1时刻的量测及离散状态方程，利用卡尔曼滤波器进行预测，得到k时刻的检验质量块电荷估计值。本发明可以实行高精度的检验质量块的无接触式电荷检测，且易于实现，可以进行实时递归计算，从而实现电荷的实时检测。
主权项：1.基于卡尔曼滤波的检验质量块电荷估计方法，其特征在于，所述方法包括：S1、以检验质量块运动和电荷变化参数作为状态量，建立检验质量块的运动和电荷变化之间的关系方程；S2、将关系方程进行线性化及离散化，得到离散状态方程；S3、根据k-1时刻的量测及离散状态方程，利用卡尔曼滤波器进行预测，得到k时刻的检验质量块电荷估计值；检验质量块单自由度运动和电荷变化之间的关系方程为： x1～x4为状态量，分别对应检验质量块的位移x、检验质量块的速度vx、检验质量块的电荷Qtm、充电速度S为极板面积，检验质量块位于电极笼中心时与两侧极板间距为d0，ε为静电常数，m为检验质量块的质量，uts为施加的正弦电压，Ctot为检验质量与极板框架和极板间的总电容，ω0为静电悬浮驱动的需求刚度；S1中，空间惯性传感器利用静电力来悬浮检验质量块，得到检测检验质量块的位移x和速度，将毫赫兹频率的正弦电压施加在单自由度运动对应的极板上，其中一侧的极板上施加正弦电压uts，另一侧的极板上施加反向同频正弦电压-uts。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北林业大学 基于卡尔曼滤波的检验质量块电荷估计方法
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