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申请/专利权人：深圳缘汇智能技术有限公司

摘要：本发明公开了一种EtherCAT总线高精度同步控制方法及相关装置，其中方法包括：在EtherCAT从站中设置双缓存区，各缓存区包含多个存储单元；当检测到当前周期的位置数据增量未接收时，通过迭代逼近算法计算当前周期的位置数据增量；在从站读取缓存区数据前计算数据的校验和，若校验和不匹配，切换到另一缓存区读取数据并触发数据恢复流程，从主站重新获取丢失或损坏的数据；在各个EtherCAT通信周期结束时，从站将本周期的位置数据增量写入两个缓存区，并在写入后计算并存储新的校验和，以确保两个缓存区数据的同步；当检测到数据丢失时，通过插值补偿算法进行数据补全。本发明实现EtherCAT总线高精度同步控制。

主权项：1.一种EtherCAT总线高精度同步控制方法，其特征在于，包括：在EtherCAT从站中设置双缓存区，各缓存区包含多个存储单元，用于存储多个周期的位置数据增量，并附带校验字段；当检测到当前周期的位置数据增量未接收时，基于缓存区中最近两个周期的有效位置数据增量，通过迭代逼近算法计算当前周期的位置数据增量；所述通过迭代逼近算法计算当前周期的位置数据增量包括：设定初始估算值为上一个已知有效周期的位置数据增量，根据规则集合以及历史数据预测当前周期的位置数据增量；设定遗忘因子以及权重集合，为各个历史数据点分配权重；设定迭代次数，对于每个迭代步骤使用所述规则集合，基于历史数据预测当前周期的位置数据增量，得到一组预测值；为每个预测值分配一个权重，计算其对应的遗忘权重、加权平均的预测增量以及权重总和；所述遗忘权重的计算公式为： 所述加权平均的预测增量的计算公式为： 所述权重总和的计算公式为： 所述估算值更新的计算公式为： 其中，estimate为初始估算值，为第i个预测增量，为i个预测值的权重，forgetting_factor为遗忘因子，为第i个遗忘权重，为第i个预测值，current_time为当前的时间，为第i个预测值被赋予其初始权重的时间，为更新后的估算值，estimate为初始估算值；根据权重总和以及预测增量更新估算值；迭代结束后，将最终的估算值作为当前周期的位置数据增量的估算值并输出；在从站读取缓存区数据前计算数据的校验和，并与所述校验和进行对比；若校验和不匹配，切换到另一缓存区读取数据并触发数据恢复流程，从主站重新获取丢失或损坏的数据；在各个EtherCAT通信周期结束时，从站将本周期的位置数据增量写入两个缓存区，并在写入后计算并存储新的校验和，以确保两个缓存区数据的同步；从站配备高速EtherCAT网络接口以实现与主站的实时通信，当检测到数据丢失时，通过插值补偿算法进行数据补全。

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