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申请/专利权人：江西南特丰收农业装备有限公司
摘要：在本发明公开了一种带转向机构的农业拖拉机的控制系统及控制方法，属于农机控制技术领域。该控制系统包括第一采集单元、第二采集单元、第三采集单元、数据存储器、第一处理单元、第一控制器、第二处理单元、第二控制器、第三处理单元。本发明结合转向机构、第一臂和第二臂确定农业拖拉机的作业状态数据和状态变化数据，根据地面坡角、行走方向角、状态变化数据组成工况矩阵，再根据两组工况矩阵的马氏距离预测工况相似度，再生成第一调节指令或第二调节指令。本发明可以快速生成调节指令，使得农业机械快速适应相似的作业环境。本发明考虑了转向机构的转角变化对农业拖拉机稳定性的影响，避免转角、跨度的变化导致车体稳定性变差。
主权项：1.一种带转向机构的农业拖拉机的控制系统，该农业拖拉机具有车架机构、行走机构、作业机构，作业机构经一转向机构安装在车架机构上，作业机构包含第一臂和第二臂，其特征在于，该控制系统包括：第一采集单元，用于采集转向机构、第一臂和第二臂的作业状态数据；第二采集单元，用于采集行走机构的行走方向角；第三采集单元，用于采集地面坡度数据并预测地面坡角；数据存储器，用于存储历史工况条件和历史悬架数据；第一处理单元，用于生成第一调节指令或第二调节指令；第一控制器，用于根据第一调节指令或第二调节指令控制车架机构；第二处理单元，用于生成转向机构、第一臂和第二臂的作业目标数据；第三处理单元，用于根据作业状态数据和作业目标数据更新状态变化数据，其中，第一处理单元根据地面坡角、行走方向角以及状态变化数据计算当前工况条件与多组历史工况条件的工况相似度，若最大工况相似度小于阈值，根据地面坡角、行走方向角、状态变化数据生成第一调节指令，否则提取最大工况相似度的历史工况条件，检索该历史工况条件的历史悬架数据，根据历史悬架数据生成第二调节指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江西南特丰收农业装备有限公司 带转向机构的农业拖拉机的控制系统及控制方法
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