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申请/专利权人：澳鹏数据科技(上海)有限公司
摘要：本申请实施例提供一种内外参优化方法、设备及存储介质，涉及数据标注技术领域。所述方法包括：获取相同场景下的3D点云数据和2D图像数据；获取3D点云数据的3D框和2D图像数据的2D框；确定3D框投影到2D图像数据的标注投影信息，从标注投影信息中筛选出对应于2D框的比对投影信息；基于比对投影信息与2D框的比对误差对初始内外参进行优化，得到优化后的内外参。本申请实施例通过获取相同场景的2D3D数据，并获取3D标注数据投影的信息与2D标注信息的误差，最后以最小化该误差为目标对当前的内外参进行优化，有效减少了内外参优化所需的人力物力，并能够针对内外参在车辆行驶过程中的阶段性误差进行优化。
主权项：1.一种内外参优化方法，其特征在于，包括：确定目标车辆的初始内外参满足预设的更新条件，获取相同场景下的至少一帧3D点云数据以及对应的至少一帧2D图像数据；获取所述3D点云数据的3D框标注信息，并获取对应的2D图像数据的2D框标注信息；确定所述3D框标注信息相对于对应的2D图像数据的标注投影信息，从所述标注投影信息中筛选出对应于所述2D框标注信息的比对投影信息；基于所述比对投影信息与所述2D框标注信息的比对误差对所述初始内外参进行优化，得到优化后的内外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 澳鹏数据科技(上海)有限公司 内外参优化方法、设备及存储介质
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