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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种适用山区的卡车与无人机协同物流配送方法及系统，考虑山区环境因素，通过风险评估量化风险成本，并结合路径规划算法优化无人机配送路径。在此基础上充分利用卡车在山区特殊节点的优势建立卡车与无人机的联合配送模型，保障全面覆盖配送区域，有效提升了山区物流配送的效率和安全性。本发明适用于山区复杂地形条件下的物流配送任务。
主权项：1.一种适用山区的卡车与无人机协同物流配送方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，考虑避障建立风险评估模型，量化无人机撞击障碍物的风险成本Eao和风影响下的无人机能耗Eec；S2，将飞行环境划分为若干网格，根据所述风险评估模型计算每个网格内的风险成本，建立无人机全局路径规划模型，具体的，基于风险成本Eao构建成本效益矩阵TCmn，基于成本效益矩阵约束、无人机能耗Eec约束和无人机最大转角约束规划总成本最小的服务路径；S3，在所述无人机全局路径规划模型的基础上，标记无人机单次飞行中超出最大飞行距离和最大载重限制的特殊客户点Dover、Lover，特殊服务点由卡车交付和或作为无人机的起飞和降落点；S4，分别对无人机与卡车进行路径规划，以最小化配送距离为优化目标，结合卡车与无人机的配送路径进行整体配送规划，建立卡车-无人机协同路径规划模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种适用山区的卡车与无人机协同物流配送方法及系统
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