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申请/专利权人：上海理工大学
摘要：本发明公开了一种基于凸轮的可重构式变刚度柔性驱动关节，涉及机器人领域，包括输入模块、刚度调节模块和输出模块，其中，所述刚度调节模块包含外侧固定螺栓、内侧凸轮和径向凸轮调节盘，所述外侧固定螺栓和所述内侧凸轮之间通过柔性元件连接，所述径向凸轮调节盘上设有三个对称分布的凸轮槽，当所述内侧凸轮在所述凸轮槽中随所述凸轮槽的轮廓线进行移动时，能够使所述柔性元件进行拉伸与收缩。本发明能够通过改变刚度调节模块中内侧凸轮与外侧螺栓的数量配比、柔性分支的数量以及柔性元件本身的物理特性来灵活调节关节输出的刚度范围，在实现较大刚度范围的同时，具有良好的变刚度精度，实现渐进式刚度的输出。
主权项：1.一种基于凸轮的可重构式变刚度柔性驱动关节，其特征在于，包括输入模块、刚度调节模块和输出模块，其中，所述输入模块包括输入外壳、支撑轴和径向调节外壳，所述支撑轴的一端穿过所述输入外壳与电机相连，所述支撑轴的另一端与所述径向调节外壳固定连接；所述刚度调节模块包含外侧固定螺栓、内侧凸轮和径向凸轮调节盘，所述外侧固定螺栓连接在所述输入外壳上，所述外侧固定螺栓和所述内侧凸轮之间通过柔性元件连接，所述径向凸轮调节盘上设有凸轮槽，所述径向调节外壳可以带动所述内侧凸轮在所述凸轮槽中随所述凸轮槽的轮廓线进行移动；所述输出模块包含输出法兰、输出轴，所述输出轴固定设置在所述径向凸轮调节盘的下端面中部，所述输出轴与所述输出法兰转动连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海理工大学 一种基于凸轮的可重构式变刚度柔性驱动关节
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