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申请/专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
摘要：本发明公开了一种运动规划方法、装置、介质及电机，涉及工业自动化领域，该方案通过获取用户设置的运动规划参数，并结合当前的运动参数，确定了运动轨迹的每个运动过程对应的确切运动时间，确保每个运动时间都是插补周期的整数倍，从而消除了圆整误差；此外，利用预设关系表达式确定了每个运动过程对应的控制方程，包括位移、速度和加速度的控制方程，进而在插补周期内生成连续且准确的运动控制指令，根据控制方程可以确定每个周期内的精确的位置、速度和加速度参数，不涉及加加速度值的设定，且可以保证控制系统按照预期路径进行平稳和精确的运动，提高了系统的运行稳定性和加工精度。
主权项：1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：获取用户设置的第一运动规划参数，根据所述第一运动规划参数和当前运动参数确定运动轨迹，所述运动轨迹包括加速运动过程和或匀速运动过程和或减速运动过程；确定所述运动轨迹中每个运动过程对应的运动时间和运动位移；对每个所述运动时间做圆整处理，得到目标时间；所述目标时间为插补周期的整数倍；根据每个所述目标时间和预设关系表达式确定每个运动过程的控制方程，所述控制方程包括位置控制方程、速度控制方程、加速度控制方程；根据每个所述运动过程的控制方程按照插补周期生成运动控制指令，根据所述运动控制指令控制电机运动；所述运动控制指令包括位置控制指令、速度控制指令、加速度控制指令。
全文数据：
权利要求：
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