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申请/专利权人：安徽工程大学

摘要：本发明公开一种绳驱动自适应恒力打磨联接装置及工作方法，属于机器人变刚度传动技术领域。包括主动恒力模块、自适应绳驱动联接模块、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、静平台Ⅰ、静平台Ⅱ；主动恒力模块包括蜗轮、蜗杆、电机、弹簧；自适应绳驱动联接模块包括球铰结构、发条弹簧结构；采用蜗轮蜗杆传动方式，利用电机控制蜗杆带动蜗轮，蜗轮将运动传递给压板，从而改变压缩弹簧的压缩量，实现联接装置刚度的连续可调，发条弹簧结构与球铰结构实现打磨过程中与待打磨曲面的自适应贴合，本发明具有刚度调节方法简单、刚度可连续调节、刚度输出线性、曲面贴合度高的优点。

主权项：1.一种绳驱动自适应恒力打磨联接装置，安装在工业机器人32端部上使用，其特征在于：包括相互连接的主动恒力模块和自适应绳驱动联接模块；主动恒力模块包括动平台Ⅰ8、动平台Ⅱ4、静平台Ⅰ15和静平台Ⅱ9，其中静平台Ⅰ15和静平台Ⅱ9之间等间距设有四根垂直设置的连接柱11上下连接，静平台Ⅰ15的中心处通过电机支架安装有电机25，电机25的输出轴通过联轴器35连接有垂直设置的蜗杆2，蜗杆2两侧分别啮合有蜗轮Ⅰ1和蜗轮Ⅱ29，电机25侧设有伸出板17，伸出板17通过两组连接轴26和轴承36分别与蜗轮Ⅰ1和蜗轮Ⅱ29活动连接；伸出板17通过两个垂直设置的L型连杆13连接有压板6，L型连杆13带有弯折的上端与伸出板17连接，L型连杆13的下端设有长孔结构的滑槽，压板6为工字结构，压板6中间结构为镂空设计，通过分别设置在两个滑槽中的螺栓Ⅱ24使压板6能够在滑槽范围内上下移动；四根垂直设置的连接柱11分别从压板6的四角穿过，其中压板6的四角分别通过套设在连接柱11上的弹簧5与动平台Ⅰ8连接，弹簧5与动平台Ⅰ8连接处设有压力传感器14，动平台Ⅰ8设置在静平台Ⅱ9上方；蜗轮Ⅰ1和蜗轮Ⅱ29分别通过偏心连接的连杆12驱动压板6沿滑槽移动，两个连杆12的一端通过螺栓Ⅰ34分别与蜗轮Ⅰ1和蜗轮Ⅱ29的对称偏心位置活动连接，两个连杆12的另一端穿过L型连杆13下端的滑槽并通过螺栓Ⅱ24与压板6连接，压板6通过4根垂直设置的连接柱11配合并沿四根连接柱11的轴线移动；动平台Ⅰ8圆心处垂直设置有球铰连接柱16，球铰连接柱16穿过静平台Ⅱ9圆心上设置的通孔连接有动平台II4；静平台Ⅰ15围绕四根连接柱11设有自适应绳驱动联接模块，自适应绳驱动联接模块为等间距设在静平台Ⅰ15上的四组发条弹簧结构3，每组发条弹簧结构3均通过柔性绳索10穿过动平台Ⅰ8、静平台Ⅱ9后与动平台II4的边缘等间距连接，从而实现静平台Ⅰ15与动平台II4的柔性连接。

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