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申请/专利权人：东南大学;南京先端机器人技术研究院有限公司
摘要：本发明提供了一种用于肌张力评估的力反馈装置及方法，其中装置包括支撑机构、刚度调整机构、扭矩输出机构、电吸附装置、传感器单元、控制处理单元和电源模块。力反馈装置的力感知利用弹性元件实现，同时通过特殊设计的变刚度机构可以改变弹性元件和输出点之间的有效杠杆臂长度，进而实现装置的表征刚度可控，测量弹性元件在负载下的形变量即可计算获得反馈力，用户在按压扳机过程中感受到的装置刚度是可控的，为用户提供了更高质量的刚度反馈和力反馈，同时弹簧的特性也使得本发明的力反馈装置具备更高的安全性。本发明通过所设计的电吸附装置的通断可以控制装置力觉交互功能的开关。
主权项：1.一种用于肌张力评估的力反馈装置，其特征在于，包括：支撑机构、刚度调整机构、扭矩输出机构、电吸附装置、传感器单元、控制处理单元和电源模块；所述支撑机构包括握把和与握把连接的基座；所述刚度调整机构包括安装在基座上的刚度电机以及与刚度电机出轴连接的滑块座，滑块座上固定有弹性元件；所述扭矩输出结构安装在所述刚度调整机构的上端并与刚度调整机构滑动连接，其两端通过轴承安装在支撑机构的内部，扭矩输出结构包括与刚度调整机构接触的压缩杆，压缩杆一侧被按压时，按压力能够作用于刚度调整机构的弹性元件，弹性元件由于压缩形成的反作用力能够作用于手指从而实现扭矩的感知；所述电吸附装置与所述扭矩输出结构相连，包括电吸附阳极和电吸附阴极，通过电源的通断控制阴极阳极吸附从而开闭力觉交互；所述传感器单元用于弹性元件的压缩量的检测与计算；所述刚度调整机构、传感器单元与控制处理单元相连，所述刚度调整机构、传感器单元和控制处理单元均与电源模块相连。
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百度查询： 东南大学 南京先端机器人技术研究院有限公司 一种用于肌张力评估的力反馈装置及方法
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