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申请/专利权人：苏州纵苇科技有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种动子路径规划方法、装置、计算机设备及可读存储介质，方法包括：获取多个目标动子，并确定每个目标动子的起始节点和目标节点；基于各中间节点相对于起始节点和目标节点的路径代价选取多个目标中间节点，并根据多个目标中间节点生成目标动子的目标路径；基于目标路径包含的子路径代价和运动速度，确定目标动子途经多个目标中间节点时的节点到达时刻；在初始时序地图中对各目标中间节点标记节点到达时刻，得到目标时序地图；根据节点到达时刻进行时间冲突的检测，得到检测结果；基于检测结果进行动子路径规划，得到动子路径规划结果。以此，能够在对多个动子进行路径优化的同时，有效避免各动子之间的潜在碰撞。
主权项：1.一种动子路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个目标动子，并从预设的初始时序地图中确定每个所述目标动子的起始节点和目标节点，其中，所述初始时序地图包括位于所述起始节点和所述目标节点之间的多个中间节点；针对每个所述目标动子，基于各所述中间节点分别相对于所述起始节点和所述目标节点的路径代价选取多个目标中间节点，并根据多个所述目标中间节点生成所述目标动子的目标路径；针对每个所述目标动子，获取所述目标动子的运动速度，并基于所述目标路径包含的目标中间节点之间的子路径代价和所述运动速度，确定所述目标动子途经多个目标中间节点时的节点到达时刻；在所述初始时序地图中对各所述目标中间节点标记所述节点到达时刻，得到目标时序地图；针对每个所述目标中间节点，根据所述节点到达时刻进行时间冲突的检测，得到检测结果；基于所述检测结果进行动子路径规划，得到动子路径规划结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州纵苇科技有限公司 动子路径规划方法、装置、计算机设备及可读存储介质
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