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申请/专利权人：东风商用车有限公司

摘要：本发明提供了一种永磁同步电机位置控制方法，包括以下步骤：获得永磁同步电机转子的实时角度以及转速，参考角度与测量的角度的差值输入位置环比例控制器，参考角度同时输入前馈控制器，将位置环比例控制器的输出值与前馈控制器的输出值相加得到速度环的输入参考值；输入参考值与测量的转速作差输入速度环比例积分控制器；采样获得永磁同步电机的相电流的值和永磁同步电机转子的实时角度，通过变换得到q轴电流参考值和d轴电流参考值并输入PI控制器；PI控制器的输出值和永磁同步电机转子的实时角度进行变换输入SVPWM模块，对永磁同步电机实现闭环控制。本发明克服了整车惯性大的问题，改善位置控制动态性能。

主权项：1.一种永磁同步电机位置控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，通过位置与速度检测器获得永磁同步电机转子的实时角度以及转速，参考角度与测量的角度的差值输入位置环比例控制器，参考角度同时输入前馈控制器，将位置环比例控制器的输出值与前馈控制器的输出值相加得到速度闭环的输入参考值；位置环的误差传递函数为： 其中，Kp为比例放大系数，Gns为速度闭环传递函数，GFs前馈控制器的传递函数；前馈-比例控制下，位置环比例控制器的闭环传递函数表示为： 其中，Kp为比例放大系数，Gns为速度闭环传递函数，GFs前馈控制器的传递函数；当分子为0时，系统跟随信号的误差为0，前馈控制器的传递函数为： 其中，A1和A2分别为速度前馈补偿项和加速度前馈补偿项；前馈控制器的传递函数的速度前馈补偿为： 其中，Kw为转速环带宽的比例增益；前馈控制器的传递函数的加速度前馈补偿为： 其中，Tw为转速环带宽的倒数；Kw为转速环带宽的比例增益；步骤2，在速度闭环中，输入参考值与测量的转速作差输入速度闭环比例积分控制器，速度闭环比例积分控制器的输出值将作为q轴电流环的输入参考值；步骤3，采样获得永磁同步电机的相电流的值和永磁同步电机转子的实时角度，通过Clarke和Park变换得到q轴电流参考值和d轴电流参考值；d轴电流参考值与测量值作差输入d轴PI控制器，q轴电流参考值与测量值作差输入q轴PI控制器；步骤4，对步骤3中的d轴PI控制器、q轴PI控制器的输出值和永磁同步电机转子的实时角度进行反Clarke变换，得到αβ平面的电压值，输入SVPWM模块得到控制六相逆变器的占空比，从而对永磁同步电机实现闭环控制。

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