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申请/专利权人：杭州天启机械有限公司

摘要：本申请属于玻璃纤维生产技术领域，具体涉及一种带纱团连线切断机构的托盘式卸纱机械手及其卸纱工艺。带纱团连线切断机构的托盘式卸纱机械手，其特征在于：包括XYZ三轴移动机构、托盘式托纱盘、断纱机构、抓取机构、称重机构。卸纱工艺包括卸纱步骤、抓纱步骤、断纱步骤、挂纱步骤、放纱步骤。本申请提供的带纱团连线切断机构的托盘式卸纱机械手及其卸纱工艺，能够通过XYZ三轴移动机构、托盘式托纱盘、断纱机构、抓取机构、称重机构之间的配合，一次性完成拉丝机机头轴上多个纱团的卸纱作业，并且能够自动化、依次完成所有纱团的断纱、称重和挂纱作业，有助于提高生产效率，降低劳动强度，改善车间安全状况。

主权项：1.带纱团连线切断机构的托盘式卸纱机械手，其特征在于：包括X轴向移动机构（10）、Y轴向移动机构（20）、Z轴向移动机构（30）、托盘式托纱盘（40）、断纱机构（50）、抓取机构（60）；所述X轴向移动机构（10）包括X轴向移动架（110）、X轴向驱动机构；所述Y轴向移动机构（20）包括托纱盘滑台（210）、Y轴向驱动机构；所述Z轴向移动机构（30）包括Z轴向升降挂臂（310）、Z轴向升降台（320）和Z轴向驱动机构；所述托盘式托纱盘（40）设置在所述托纱盘滑台（210）上，所述托纱盘滑台（210）设置在所述Z轴向升降台（320）上，所述Z轴向升降台（320）设置在所述Z轴向升降挂臂（310）上，所述Z轴向升降挂臂（310）设置在所述X轴向移动架（110）上；所述断纱机构（50）包括齿条刀垫（510）、齿条刀架（520）、断纱刀片（530）、断纱齿轮（540）、断纱执行器（550）；所述齿条刀垫（510）包括刀垫齿条部（5110）、刀垫部（5120）；所述齿条刀架（520）包括刀架齿条部（5210）、刀架部（5220）；所述断纱齿轮（540）、断纱执行器（550）、刀垫齿条部（5110）、刀架齿条部（5210）均设置在所述Z轴向升降台（320）上，所述断纱执行器（550）动力输出至所述断纱齿轮（540），所述刀垫齿条部（5110）、刀架齿条部（5210）分别啮合在所述断纱齿轮（540）的两侧，所述断纱刀片（530）设置在所述齿条刀架（520）的刀架部（5220）上；所述断纱执行器（550）运转时，能够令所述刀垫部（5120）和所述刀架部（5220）合拢以切断纱团间纱线，也能够令所述刀垫部（5120）和所述刀架部（5220）分开；所述抓取机构（60）包括抓取升降机构（610）、纱团抓取机构（620）；所述抓取升降机构（610）设置在所述Z轴向升降台（320）上，所述纱团抓取机构（620）设置在所述抓取升降机构（610）上；所述纱团抓取机构（620）能够抓紧或松开所述托盘式托纱盘（40）上的纱团，并且能够在所述抓取升降机构（610）的作用下向沿Z轴向做往复直线运动；所述抓取升降机构（610）包括抓取升降架（6110）、侧面升降驱动器；所述纱团抓取机构（620）包括第一侧齿条伸缩架（6210）、第一侧纱团夹爪（6220）、第二侧齿条伸缩架（6230）、第二侧纱团夹爪（6240）、抓纱齿轮（6250）、抓纱执行器（6260）；所述第一侧齿条伸缩架（6210）包括第一侧伸缩架齿条部（6211）、第一侧伸缩架装夹部（6212），所述第一侧纱团夹爪（6220）设置在所述第一侧伸缩架装夹部（6212）上；所述第二侧齿条伸缩架（6230）包括第二侧伸缩架齿条部（6231）、第二侧伸缩架装夹部（6232），所述第二侧纱团夹爪（6240）设置在所述第二侧伸缩架装夹部（6232）上；所述抓纱齿轮（6250）、抓纱执行器（6260）、第一侧伸缩架齿条部（6211）、第二侧伸缩架齿条部（6231）均设置在所述抓取升降架（6110）上，所述第一侧伸缩架齿条部（6211）和第二侧伸缩架齿条部（6231）分别啮合在所述抓纱齿轮（6250）的两侧；所述抓纱执行器（6260）运转时，能够驱动所述第一侧纱团夹爪（6220）、第二侧纱团夹爪（6240）互相靠近或远离；所述抓纱执行器（6260）为直线伸缩气缸或直线伸缩油缸；所述第二侧伸缩架齿条部（6231）连接到气缸或油缸的活塞杆上，当气缸或油缸的活塞杆伸出或缩回气缸或油缸的缸体时，能够通过抓纱齿轮（6250）带动所述第一侧伸缩架齿条部（6211）做直线运动，以使得所述第一侧纱团夹爪（6220）、第二侧纱团夹爪（6240）互相远离或靠近；或者，所述抓纱执行器（6260）为旋转气缸或旋转油缸或驱动电机；旋转气缸或旋转油缸或驱动电机动力输出至所述抓纱齿轮（6250），所述旋转气缸或旋转油缸或驱动电机运转时候，通过所述抓纱齿轮（6250）带动第一侧伸缩架齿条部（6211）、第二侧伸缩架齿条部（6231）同时运动，使得所述第一侧纱团夹爪（6220）、第二侧纱团夹爪（6240）互相远离或靠近；所述托盘式托纱盘（40）包括托纱盘本体（410）、托纱盘支架（420）；所述托纱盘本体（410）包括挂纱区（4110）、中转区（4120）；所述挂纱区（4110）和所述中转区（4120）之间设置有断纱位（4130）。

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