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申请/专利权人：三星电子株式会社
摘要：公开一种步行辅助装置以及用于控制步行辅助装置的方法和装置。所述方法包括：基于穿戴步行辅助装置的用户的步态确定用户的步态状态的第一状态变量；获得从第一状态变量被平滑和时间延迟的第二状态变量；通过将力矩控制变量施加到第二状态变量来获得第三状态变量；以及基于获得的第三状态变量确定将由步行辅助装置提供的辅助力矩。
主权项：1.一种控制步行辅助装置的方法，所述步行辅助装置被配置为由用户穿戴并且在正常模式和学习模式下操作，所述方法包括：基于用户的髋关节角度信息确定用户的步态阶段的第一状态变量；通过对第一状态变量进行平滑和时间延迟来获得第二状态变量；通过确定力矩控制变量并对确定的力矩控制变量进行平滑，来获得平滑的力矩控制变量；通过将平滑的力矩控制变量施加到第二状态变量来获得第三状态变量；以及基于第三状态变量确定由所述步行辅助装置提供的辅助力矩，其中，所述方法还包括：响应于用户的步态周期中的所述步态阶段对应于设置的步态阶段，确定力矩控制变量，力矩控制变量用于调节施加用于控制所述步行辅助装置的操作的辅助力矩控制信号的时间点，其中，在正常模式下，确定力矩控制变量的步骤包括：通过将与用户的步态周期中的当前步态阶段对应的状态变量值施加到力矩控制变量确定函数，来确定期望的力矩控制变量，力矩控制变量确定函数基于从先前学习结果得到的参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三星电子株式会社 步行辅助装置以及用于控制步行辅助装置的方法和装置
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