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摘要：本发明涉及空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：响应接收到启动识别信号，获取当前车辆周围环境的环视全景图像；利用预先训练好的语义分割模型对所述环视全景图像进行语义分割识别得到可行驶区域；对所述可行驶区域的边界进行规则化处理得到边界信息，所述边界信息包括多个边界点；根据预设的筛选规则对所述多个边界点进行筛选得到多个空车位角点预选点；以随机选取任意4个点作为一组预选点对所述多个空车位角点预选点进行枚举得到多组预选点，分别判断所述多组预选点所构成的多个车位是否满足预设的车位条件，并根据满足所述车位条件的一组或多组预选点生成对应的候选空车位，并根据所述候选空车位确定最终输出的目标空车位。本发明能够解决目前空车位的识别存在鲁棒性、准确性较差的技术问题。
主权项：1.一种空车位识别方法，其特征在于，包括：步骤S1、响应接收到启动识别信号，获取当前车辆周围环境的环视全景图像；步骤S2、利用预先训练好的语义分割模型对所述环视全景图像进行语义分割识别得到可行驶区域；步骤S3、对所述可行驶区域的边界进行规则化处理得到边界信息，所述边界信息包括多个边界点；步骤S4、根据预设的筛选规则对所述多个边界点进行筛选得到多个空车位角点预选点，包括获取每个边界点的路径方向和路径转角，并将多个边界点中的路径转角满足预设的数值范围的边界点输出作为空车位角点预选点；步骤S5、以随机选取任意4个点作为一组预选点对所述多个空车位角点预选点进行枚举得到多组预选点，分别判断所述多组预选点所构成的多个车位是否满足预设的车位条件，并根据满足所述车位条件的一组或多组预选点生成对应的候选空车位，并根据所述候选空车位确定最终输出的目标空车位。
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百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质
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