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申请/专利权人：国网甘肃省电力公司电力科学研究院

摘要：本发明提供了一种高压线耐张线夹检测机器人动力学测试方法，属于机器人动力学测试技术领域，包括建立机器人三维模型；以行走模块的后轮与前轮的重心为基准点，对静止平衡指标进行测试；以高压线耐张线夹检测机器人的重心为基准点，对行走稳定性指标进行测试；以高压线耐张线夹检测机器人的重心为基准点，对抗侧翻指标进行测试；以检测模块中滑座的速度变化情况作为标准，对防碰撞指标进行测试；以行走模块的位移变化情况作为标准，对静止检测指标进行测试。利用本方法测试通过的机器人，具有良好的稳定性，能够在复杂多变的天气进行检测，保证检测结果的准确。

主权项：1.一种高压线耐张线夹检测机器人动力学测试方法，其特征在于，高压线耐张线夹检测机器人包括机器人本体、行走模块、防倾模块、辅助定位模块和检测模块；行走模块、防倾模块和辅助定位模块均对称设置在机器人本体的两侧；行走模块的下方与高压线接触；防倾模块将高压线勾住，以防侧翻；辅助定位模块与机器人本体配合，使机器人被稳定、精准的放置在高压线上；检测模块连接在机器人本体的前侧；检测模块包括检测导轨、滑座、X光机和反射板，检测导轨与机器人本体的减速机构连接，可伸缩支架通过滑座与检测导轨滑动连接，X光机与可伸缩支架的上部连接；反射板与可伸缩支架的下部连接，调节可伸缩支架的长度，能够调节反射板的位置，避免滑座滑动过程中，反射板与高压线或者耐张线夹发生碰撞；检测导轨包括两个半圆形导轨，由机器人本体的减速机构控制两个半圆形导轨的开合，在机器人运动至工作位时，半圆形导轨合起来形成一个包裹住六根高压线的圆形导轨，六根高压线从圆形导轨中穿过，实现在六分裂导线下的耐张线夹的检测，通过滑座带动检测设备在检测导轨上移动，实现在同一位置下的六个耐张线夹的检测；包括以下步骤：步骤S1：建立高压线耐张线夹检测机器人三维模型，并导入仿真软件；步骤S2：以行走模块的后轮与前轮的重心为基准点，对高压线耐张线夹检测机器人放置工作位置后的静止平衡指标进行测试；步骤S3：分别生成后轮与前轮的重心在竖直方向上的位移变化曲线，并对位移变化曲线进行分析；步骤S4：以高压线耐张线夹检测机器人的重心为基准点，对高压线耐张线夹检测机器人的行走稳定性指标进行测试；步骤S5：生成高压线耐张线夹检测机器人的重心在竖直方向上和水平方向上的位移变化曲线，并对位移变化曲线进行分析；步骤S6：以高压线耐张线夹检测机器人的重心为基准点，对高压线耐张线夹检测机器人的抗侧翻指标进行测试；步骤S7：生成高压线耐张线夹检测机器人的重心在竖直方向上和水平方向上的位移变化曲线，并对位移变化曲线进行分析；步骤S8：以检测模块中滑座的速度变化情况作为标准，对高压线耐张线夹检测机器人的防碰撞指标进行测试；步骤S9：生成检测模块中滑座的速度变化曲线，并对速度变化曲线进行分析；步骤S10：以行走模块的位移变化情况作为标准，对高压线耐张线夹检测机器人的静止检测指标进行测试；步骤S11：生成行走模块在竖直方向上和水平方向上的位移变化曲线，并对位移变化曲线进行分析。

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