买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：本发明公开了一种基于场景感知要素语义和知识库的协同定位方法，属于导航定位技术领域。本发明针对高动态环境中利用特征信息实现协同定位的技术途径，采用一种基于场景感知要素语义和知识库的协同定位方法，通过各个平台将感知场景中的要素进行识别，并赋予相应的移动静态要素、移动要素类型等语义标签，将场景要素和语义标签通过网络进行交互；平台基于知识库筛选出具有空间演变规律可预知的移动要素，再根据这些移动要素和场景中共有的静态要素在不同平台感知范围中的空间关系进行协同定位。本方法简单易行，对卫星导航应用受限、无定位基站、平台间无视距测量、需要相对定位能力的多平台应用场景中保障多平台间相对定位具有重要意义。

主权项：1.一种基于场景感知要素语义和知识库的协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1平台A在t0时刻通过视觉或激光雷达传感器即时获取场景的视觉影像或激光点云数据集，通过自身或其它节点O，基于模式识别和知识库，从数据集中筛选出静态要素集和可预测运动状态的动态要素集，获取各个要素集和平台A的相对空间关系，并对各个要素集赋予语义；具体方式为：101平台A在t0时刻通过视觉或激光雷达传感器即时获取场景的视觉影像或激光点云数据集：{ak}，k＝1～n式中，ak表示获取的单个视觉像素点或激光点，n为单次获取的数据点个数；平台A将数据集{ak}及其获取时刻信息发送给其它具有模式识别计算能力的节点O，或由平台A自身通过模式识别，将场景数据{ak}划分为静态要素集{bp}和动态要素集{Cm}＝{{cq1}，{cq2}，…{cqm}}：{ak}＝{bp}+{Cm}＝{bp}+{{cq1}，{cq2}，…{cqm}}其中，{bp}下标表示第p个静态数据点；{Cm}下标表示第m组动态要素集；同一组动态要素集{cq}代表通过模式识别辨识出的某一确定物体的感知数据点集合；不同的{cq}代表通过模式识别辨识为不同的物体；{Cm}表示具有移动能力的物体对应的感知要素集，并不代表当前实际发生了移动；102平台A或节点O根据模式识别结果，对{Cm}的m个动态要素集依次赋予语义标签Y＝{y1，y2，…ym}，通过不同数值代表{cqm}所对应的物体类型，以及不具有确定的物体类型但辨识为可移动体；此外，基于模式识别对静态要素集{bp}中包含的多个物体或静态参考数据赋予语义G＝{g1，g2，…gj}；103平台A或节点O预知或通过网络获取知识库，知识库内容为不同类型物体在不同时间的运动规律；104平台A或节点O对动态要素集{Cm}进行筛选，筛选方式为，依次判别m个动态要素集{cq}的语义{ym}、获取时间是否在知识库所包含的时间和物体类型范围内，筛选得到在知识库范围内的动态要素集及其语义标签105平台A或节点O计算静态要素集{bp}及动态要素集{cq1}～{cqx}在平台A感知影像数据中的相对于平台A的空间位置；2平台B采用与步骤1相同的过程，获取到平台B在t1时刻感知的静态要素集、动态要素集、要素语义，以及各要素集在其感知影像数据中相对于平台B的空间位置；将上述信息发送给节点O或平台A；3节点O或平台A提取平台A和平台B感知相同的静态和动态要素集，根据静态或动态要素集和平台A、平台B的空间关系，得到平台A和平台B的空间关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于场景感知要素语义和知识库的协同定位方法