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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种三自由度隧道开掘机器人。开掘机器人的前丝杠直线模组和后丝杠直线模组分别控制主轴刀具在隧道中进行竖直面上的两段式直线开掘，转动模组控制主轴刀具进行旋转开掘；推进装置进行隧道中的整体推进以实现主轴刀具在水平面上的直线开掘，以进行具有特定截面形状的隧道结构的开掘。本发明机器人可用于大范围的多种不规则形状的岩土挖掘和疏通管道作业，机器人可以在一定长度的、狭小的、复杂的地下空间中进行作业，开掘具有特定截面形状的隧道结构，其具有工作效率高、危险系数低的优势，可实现长时间的无人值守自主作业，提高隧道开掘的效率，可适应多种恶劣工况下的开掘工作，极大的缓解了传统开掘作业中对人力资源的依赖。
主权项：1.一种三自由度隧道开掘机器人，其特征在于，包括：前丝杠直线模组1，前丝杠直线模组1中包括用于隧道开掘的主轴刀具，前丝杠直线模组1用于主轴刀具在竖直面上的第一段直线开掘；转动模组2，连接前丝杠直线模组1并用于前丝杠直线模组1的主轴刀具的旋转开掘；后丝杠直线模组3，用于安装转动模组2并用于前丝杠直线模组1的主轴刀具在竖直面上的第二段直线开掘；推进装置4，用于安装后丝杠直线模组3并用于前丝杠直线模组1、转动模组2和后丝杠直线模组3在隧道中的整体推进以实现前丝杠直线模组1的主轴刀具在水平面上的直线开掘，最终通过前丝杠直线模组1、转动模组2和后丝杠直线模组3控制主轴刀具进行具有特定截面形状的隧道结构的开掘。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种三自由度隧道开掘机器人
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