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申请/专利权人：直观外科手术操作公司
摘要：本申请涉及减少伺服控制中的能量累积，并且公开一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。该控制器包括计算机处理器。该控制器被配置为对与操纵器臂的至少一个操纵器臂段相关联的至少一个接头进行伺服，该伺服包括执行伺服回路。执行伺服回路包括：获取操纵器臂的实际状态；计算命令状态与实际状态之间的差，其中命令状态用于对至少一个接头进行伺服；以及确定该差是否超出误差阈值。基于确定该差确实超出误差阈值，使用偏移来更新命令状态以减小该差，并且基于确定该差不超出误差阈值，不更新命令状态。控制器进一步被配置为应用命令状态以控制实际状态。
主权项：1.一种计算机辅助医疗系统，其包括：操纵器臂；和控制器，其包括计算机处理器，所述控制器配置有至少非离合器模式，其中当处于所述非离合器模式时，所述控制器被配置为对与所述操纵器臂的至少一个操纵器臂段相关联的至少一个接头进行伺服，所述伺服包括执行伺服回路，所述伺服回路包括：获取所述操纵器臂的实际状态，计算命令状态与所述实际状态之间的差，所述命令状态用于伺服所述至少一个接头，确定所述差是否超出误差阈值，基于确定所述差确实超出所述误差阈值：使用偏移来更新所述命令状态以减小所述差，以及应用所述命令状态以控制所述实际状态，并且基于确定所述差不超出所述误差阈值：不更新所述命令状态，以及应用所述命令状态以控制所述实际状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 直观外科手术操作公司 减少伺服控制中的能量累积
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