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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明为一种双级耦合可融合的多智能体控制框架。包括上层规划系统和下层控制系统；上层规划系统包括融合层和上层整车智能体Agent控制系统，下层控制系统包括智能体综合角模块参数分析系统和下层角模块智能体控制系统。本发明上层整车智能体控制系统用于以多车之间的队形、车间距为规划目标，在上层，每个车辆智能体之间通过整车控制器互相通讯，通过博弈论和最优控制理论，形成每个车辆智能体行为规划的综合最优解，将每个车辆智能体的控制目标输入给下层，每个角模块智能体基于该目标进行博弈和综合最优控制，最终达成从宏观到微观的综合最优，不同上层智能体的底层智能体互相通讯，将两个上层智能体进行融合，增加二者的协调度。
主权项：1.一种双级耦合可融合的多智能体控制框架，其特征在于，多智能体控制框架包括上层规划系统和下层控制系统；上层规划系统包括融合层和上层整车智能体Agent控制系统，融合层用于融合道路信息、基础设施信息、障碍物信息、多车信息，上层整车智能体Agent控制系统以多车之间的队形、车间距为规划目标，通过每辆车的当前状态、极限能力为约束，通过V2V通讯形成车间信息交互，并进行多车综合帕累托最优目标规划；下层控制系统包括智能体综合角模块参数分析系统和下层角模块智能体控制系统，智能体综合角模块参数分析系统以通过性、操纵稳定性为目标，采用基于帕累托最优的计算方法求解多目标优化问题，下层角模块智能体控制系统用于建立底盘控制系统各智能体参与的非零和无限时长线性二次型微分博弈模型，确定各自的支付函数，构建线性反馈纳什均衡方程，通过迭代算法求解耦合代数黎卡提方程组，得到纳什均衡的求解，根据求解结果，底盘控制智能体之间进行信息交流与合作，对各个角模块智能体的驱制动、转向、悬架进行动态协调控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种双级耦合可融合的多智能体控制框架
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