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申请/专利权人：青岛中鸿重型机械有限公司
摘要：本发明涉及井下车辆跟踪技术领域，具体涉及一种井下铰接驾驶车辆路径跟踪方法，跟踪步骤为：S1、前进状态下，获取铰接式车辆的前部位姿作为整体的位姿进行轨迹跟踪，通过车载传感器获取车辆前部的位置和姿态信息，并将其作为整体车辆的位置和姿态；S2、根据前部位姿获得前瞻点，通过将车辆当前位置沿着当前航向方向前推一定距离，来确定前瞻点的位置，这个前推距离根据车辆的速度和控制响应时间来确定，选择距离，让前瞻点保持在车辆前方，并且在车辆到达前瞻点时进行及时的调整。本发明通过获取车辆前后两段的位姿信息进行轨迹跟踪，能够更好地充分利用铰接式车辆的结构特点，提高路径跟踪的效果和性能。
主权项：1.一种井下铰接驾驶车辆路径跟踪方法，其特征在于，跟踪步骤为：S1、前进状态下，获取铰接式车辆的前部位姿作为整体的位姿进行轨迹跟踪，通过车载传感器获取车辆前部的位置和姿态信息，并将其作为整体车辆的位置和姿态；S2、根据前部位姿获得前瞻点，通过将车辆当前位置沿着当前航向方向前推一定距离，来确定前瞻点的位置，这个前推距离根据车辆的速度和控制响应时间来确定，选择距离，让前瞻点保持在车辆前方，并且在车辆到达前瞻点时进行及时的调整；S3、后退状态下，获取铰接式车辆的后部位姿作为整体的位姿进行轨迹跟踪，通过车载传感器获取车辆前部的位置和姿态信息，将其作为整体车辆的位置和姿态；S4、将车辆当前位置沿着当前航向方向即后退方向后推一定距离，来确定前瞻点的位置，这个后退距离根据车辆的速度和控制响应时间来确定，选择距离，使得前瞻点能够保持在车辆后方，并且在车辆到达前瞻点时进行及时的调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛中鸿重型机械有限公司 一种井下铰接驾驶车辆路径跟踪方法
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