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申请/专利权人：桂林电子科技大学
摘要：本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及一种基于纯视觉传感器的辅助驾驶方法，基于纯视觉摄像头感知获取车道信息以及车辆信息，在横向方向上基于穷举法的MPC算法实现LKA车道保持，通过横向控制代价函数补充获得方向盘转角信息，在纵向方向上基于运动学关系的MPC算法计算获得ACC自适应巡航的速度信息，然后以嵌入式linux内核开源方式集成到工控机中，与实车CAN总线进行连接，实现实车控制。在定速巡航时，则结合横向LKA技术，对速度采用P控制实现车辆控制。本发明仅依靠纯视觉传感器摄像头的感知方案即可实现车辆辅助驾驶，摆脱了对高精度地图的依赖,部署成本低,利于大规模量产。
主权项：1.一种基于纯视觉传感器的辅助驾驶方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：获取车道信息以及车辆信息；步骤2：横向使用基于穷举法的MPC算法实现LKA计算；步骤3：纵向采用基于运动学关系的MPC算法实现ACC计算；步骤4：纵向前方没有障碍车辆时对速度采用P控制；步骤5：对应算法代码生成后以嵌入式方式集成，与实车CAN总线进行连接，实现实车控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 一种基于纯视觉传感器的辅助驾驶方法
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