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申请/专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种导管系统，包括：机械臂；外导管器械；内导管器械；用户输入装置和处理器，处理器被配置成执行以下步骤：接收内导管的第一目标后退速度和内导管的第一目标弯曲角；获取内导管末端和外导管末端之间的当前距离、内导管可控段长度、外导管可控段长度和内导管可控段在外导管内部的长度；根据当前距离与内导管可控段长度的大小关系，和或内导管可控段在外导管内部的长度与外导管可控段长度的大小关系，控制导管系统在后退自由控制模式、后退部分控制模式以及后退完全控制模式中进行切换。本申请还公开了一种导管的驱动控制方法和存储介质。本申请可以保证导管器械的正常功能。
主权项：1.一种导管系统，其特征在于，所述导管系统包括：机械臂；外导管器械，被设置成与一个所述机械臂的动力部进行接合，所述外导管器械包括外导管；内导管器械，被设置成与另一个所述机械臂的动力部进行接合，所述内导管器械包括内导管，所述内导管被设置成被驱动穿过所述外导管的腔；与所述机械臂通讯连接的用户输入装置和处理器，所述处理器被配置成执行以下步骤：经由所述用户输入装置接收所述内导管的第一目标后退速度和所述内导管的第一目标弯曲角；获取所述内导管末端和所述外导管末端之间的当前距离、内导管可控段长度、外导管可控段长度和内导管可控段在外导管内部的长度；根据所述当前距离与所述内导管可控段长度的大小关系，和或所述内导管可控段在外导管内部的长度与所述外导管可控段长度的大小关系，控制所述导管系统在后退自由控制模式、后退部分控制模式以及后退完全控制模式中进行切换；其中，所述后退自由控制模式是响应于所述内导管的第一目标后退速度和所述内导管的第一目标弯曲角，控制所述内导管后退和弯曲，并控制所述外导管弯曲的模式；所述后退部分控制模式是响应于所述内导管的第一目标后退速度和所述内导管的第一目标弯曲角，控制所述内导管和所述外导管均后退和弯曲的模式，所述后退完全控制模式是控制所述内导管后退和弯曲，所述外导管前进和弯曲、停止和弯曲或后退和弯曲的模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 导管系统、导管的驱动控制方法及存储介质
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