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申请/专利权人：浙江浙大网新众合轨道交通工程有限公司

摘要：本发明公开了一种基于节点互检互信的安全定位网络系统及构建方法，属于无线测距技术领域，其包括若干定位节点以及至少一个移动节点；任意一个定位节点至少可被相邻的一个定位节点探测到，且具备互检条件的定位节点，周期测量与相邻定位节点之间的距离信息，并将测量信息缓存；移动节点具备全局信息，移动节点对定位节点进行置信度检测；仅当定位节点信息通过置信检测后，移动节点才使用该节点信息参与位置解算并进行位置更新。本发明增加了移动节点的解算位置的安全性，数据部署和逻辑判断在移动节点上，地面的定位节点功能简单，便于部署，移动节点便于集中维护。

主权项：1.基于节点互检互信的安全定位网络系统，其特征在于，包括若干定位节点以及至少一个移动节点，所述定位节点和移动节点均设有测距模块、信息传输模块、位置解算模块；任意一个定位节点至少可被相邻的一个定位节点探测到，且具备互检条件的定位节点，周期测量与相邻定位节点之间的距离信息，并将测量信息缓存，定位节点接收到移动节点的测距通信请求时，将最新的周期性测量结果反馈给移动节点；所述移动节点具备全局信息，设有对定位节点进行置信度检测的置信度检测模块，所述移动节点对定位节点进行置信度检测；仅当定位节点信息通过置信检测后，移动节点才使用该节点信息参与位置解算并进行位置更新，所述置信度检测包括：根据预制电子地图对定位节点的身份信息进行校验，仅在预制电子地图中记录的定位节点才是合法节点，所述置信度检测还包括：根据预制电子地图，对定位节点间的位置进行校验，仅当有其他定位节点对该定位节点进行位置检测，且获取的距离间距与预制电子地图记录保持一致时，才采信该定位节点，所述置信度检测还包括：移动节点利用历史记忆位置、移动位移、结合预制电子地图信息，对当前测量的距离值设置置信区间，如果测量距离超出置信区间，则判断距离测量异常，位置解算时不再采信该定位节点；周期性的确定考虑如下因素：1）单位时间内用于置信检测的测距通信不能超过：总的测距能力-（移动节点数*固定节点数（局部范围））；2）总的单位的置信检测的测距通信数再除以局部范围内置信检测数，再算成整数时间，这个是周期的最小值；3）周期的最大值，是根据经验确定一个经验值。

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