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申请/专利权人：深圳玩智商科技有限公司

摘要：本发明属于激光雷达技术领域，具体涉及一种基于三角激光雷达的距离标定方法、装置和系统，包括：基于标定板的第一位置和第二位置，分别采集获取任一平行分光束在标定板上形成光斑的高度位置，计算获取该平行分光束在不同位置标定板上形成光斑的高度距离差；结合标定板在第一位置和第二位置的水平距离差，计算激光器入射角度；基于标定板的第一位置，采集获取各平行分光束在标定板上形成光斑的位置，以及基于激光出射方向线上各平行分光束在标定板上形成的虚拟光斑在感光传感器上对应成像点的位置，结合镜头与感光传感器的水平距离，计算虚拟光路距离；基于给定三角测距模型，拟合获取模型参数值，完成三角激光雷达模型的距离标定。

主权项：1.一种基于三角激光雷达的距离标定方法，其特征在于，包括如下步骤：基于标定板的第一位置和第二位置，分别采集获取任一平行分光束在标定板上形成光斑的高度位置，计算获取该平行分光束在不同位置标定板上形成光斑的高度距离差；结合标定板在第一位置和第二位置的水平距离差，计算激光器在垂直方向上的入射角度；基于标定板的第一位置，采集获取各平行分光束在标定板上形成光斑的位置，以及基于激光出射方向线上各平行分光束在标定板上形成的虚拟光斑在感光传感器上对应成像点的位置，结合镜头与感光传感器的水平距离，计算虚拟光斑与感光传感器在水平方向上的虚拟光路距离；基于给定三角测距模型，拟合获取模型参数值，完成三角激光雷达模型的距离标定；基于标定板的第一位置和第二位置，分别采集获取任一平行分光束在标定板上形成光斑的高度位置，计算获取该平行分光束在不同位置标定板上形成光斑的高度距离差的过程包括如下步骤：将标定板移动至第一位置，启动激光器，采集任一平行分光束在标定板上形成第一光斑的高度位置；将标定板移动至第二位置，启动激光器，采集同一平行分光束在标定板上形成第二光斑的高度位置；计算该平行分光束在标定板的第一位置上形成的第一光斑和在标定板的第二位置形成的第二光斑的高度距离差； ；式中，表示所选取的同一平行分光束在标定板的第一位置上形成的第一光斑和在标定板的第二位置形成的第二光斑的高度距离差；表示在所选取的平行分光束在第一位置标定板上形成的第一光斑的高度；表示在所选取的平行分光束在第二位置标定板上形成的第二光斑的高度；表示光斑的个数，；结合标定板在第一位置和第二位置的水平距离差，计算激光器在垂直方向上的入射角度的过程具体包括如下步骤：采集获取标定板在第一位置和第二位置的水平距离差；结合该平行分光束在第一位置、第二位置标定板上形成光斑的高度距离差，计算激光器在垂直方向上的入射角度； ；式中，表示激光器在垂直方向上的入射角度；表示标定板在第一位置和第二位置的水平距离差，其为固定值；基于标定板的第一位置，采集获取各平行分光束在标定板上形成光斑的位置，以及基于激光出射方向线上各平行分光束在标定板上形成的虚拟光斑在感光传感器上对应成像点的位置，结合镜头与感光传感器的水平距离，计算虚拟光斑与感光传感器在水平方向上的虚拟光路距离的过程具体包括如下步骤：将标定板移动至第一位置，启动激光器，获取各平行分光束在标定板上形成的第一光斑的位置，并计算各第一光斑与第一个光斑的高度距离差；获取各平行分光束基于激光出射方向线上的形成的虚拟光斑的位置、并确定各虚拟光斑在感光传感器上对应成像点的位置；获取镜头中心对应在感光传感器上的位置，并计算各虚拟光斑在感光传感器上对应成像点与镜头中心对应在感光传感器上位置的高度距离差；结合镜头与感光传感器的水平距离差、以及激光器在垂直方向上的入射角度，计算各平行分光束基于激光出射方向线上的形成的虚拟光斑与感光传感器在水平方向上的虚拟光路距离； ；式中，表示在激光出射方向线上的形成虚拟光斑与感光传感器在水平方向上的虚拟光路距离；表示在第一位置上标定板上形成光斑与感光传感器在水平方向上的距离；表示在第一位置标定板上形成光斑与光斑的高度差，表示在第一位置标定板上形成光斑的高度；表示各虚拟光斑在感光传感器上对应成像点与镜头中心对应在感光传感器上的位置的高度差，表示各虚拟光斑在感光传感器上对应成像点的高度，表示镜头中心对应在感光传感器上的高度；表示镜头和感光传感器的水平距离差；基于给定三角测距模型，拟合获取模型参数值，完成三角激光雷达模型的距离标定的过程具体包括如下步骤：将计算所得的虚拟光路距离、各虚拟光斑在感光传感器上对应成像点的高度、激光器在垂直方向上的入射角度，依序代入给定三角测距模型中，拟合求解模型参数，更新三角测距模型，完成三角激光雷达模型的距离标定；三角测距模型的表达式为： ；式中，、、表示模型参数。

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