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申请/专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
摘要：本申请涉及一种自动泊车的路径跟踪控制方法、装置和计算机设备，其中，该方法包括：获取预瞄前馈控制器的前馈方向盘转角和偏差距离，并基于偏差距离确定预瞄前馈控制器的第一比例因子；获取LQR反馈控制器的反馈方向盘转角，并预设LQR反馈控制器的第二比例因子；第一比例因子和第二比例因子满足关系条件；根据前馈方向盘转角、第一比例因子、反馈方向盘转角以及第二比例因子，确定方向盘转角；基于方向盘转角对自动泊车的期望路径轨迹进行跟踪控制。通过本申请，解决了相关技术中泊车的路径跟踪精度较低，影响驾驶体验的问题，实现了提高路径跟踪精度，优化驾驶体验。
主权项：1.一种自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取预瞄前馈控制器的前馈方向盘转角和偏差距离，并基于所述偏差距离确定所述预瞄前馈控制器的第一比例因子；获取LQR反馈控制器的反馈方向盘转角，并预设所述LQR反馈控制器的第二比例因子；所述第一比例因子和第二比例因子满足关系条件；根据所述前馈方向盘转角、所述第一比例因子、所述反馈方向盘转角以及第二比例因子，确定方向盘转角；基于所述方向盘转角对自动泊车的期望路径轨迹进行跟踪控制；基于当前的所述方向盘转角与上次的所述方向盘转角的比较，确定所述方向盘转角的转角变化量；将所述方向盘转角的转角变化量与预设转角阈值进行比较，确定是否工况异常；在所述方向盘转角的转角变化量不满足预设转角阈值时，确定工况异常；更新所述第一比例因子和所述第二比例因子，并根据所述前馈方向盘转角、所述反馈方向盘转角以及更新后的第一比例因子和第二比例因子，重新确定所述方向盘转角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江零跑科技股份有限公司 自动泊车的路径跟踪控制方法、装置和计算机设备
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