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申请/专利权人：北京建筑大学

摘要：本发明公开了一种顾及多路径误差的多频多模精密单点定位瞬时序贯模糊度固定方法，其包括：S1、提取预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差；S2、基于预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差，构建伪距和相位MHM模型，基于伪距和相位MHM模型计算伪距和相位的矫正值；S3、基于得到的伪距和相位的矫正值对待预测的伪距和相位观测值进行矫正，得到矫正后的观测文件；S4、基于矫正后观测文件，通过多频多模非组合序贯模糊度固定方法，获得模糊度固定解。本发明通过对多路径误差进行提取和建模，建立出一套多频多模PPP多路径误差削弱模型，经过模型改进后提高了精密单点定位瞬时定位精度。

主权项：1.顾及多路径误差的多频多模精密单点定位瞬时序贯模糊度固定方法，其特征在于，包括：S1、获取多频多模观测伪距和相位的观测值残差，提取预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差；S2、基于预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差，构建伪距和相位MHM模型，基于伪距和相位MHM模型计算伪距和相位的矫正值；S3、基于得到的伪距和相位的矫正值对待预测的伪距和相位观测值进行矫正，得到矫正后的观测文件；S4、基于矫正后观测文件，通过多频多模非组合序贯模糊度固定方法，获得模糊度固定解；其中，S1、获取多频多模观测伪距和相位的观测值残差，提取预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差，具体为：S11、构建多频多模非组合PPP伪距和相位基本观测方程，如式1所示： 式中，sys＝G，E，C分别代表GPS、Galileo和BDS-3卫星导航系统；i＝1，…，nsys,nsys是sys系统频率的总数；和分别表示从接收机r到卫星s第i个频率原始伪距和相位观测值；表示经过天线相位中心、相对论效应、地球自转、潮汐模型等进行校正后的从接收机r到卫星s空间几何距离；和ts分别代表接收机和卫星时钟误差参数；Tr为天顶对流层延迟和投影函数为在第一频率处的斜电离层延迟，它吸收了第一频率和第二频率之间的接收器和卫星差分码偏差DCBs，并且表示sys系统在第i频率的值；为浮点模糊度对应的波长；表示浮点模糊度；v表示光在真空中的速度；表示当频率i＝3，…，nsys与接收器和卫星相关的频间偏差；和分别表示吸收了伪距和相位多路径误差的伪距测量噪声和相位测量噪声；S12、基于多频多模非组合PPP伪距和相位基本观测方程，获得伪距和相位的观测值；S13、基于伪距和相位的观测值与伪距和相位的实际值，获取伪距和相位的观测值残差；S14、计算预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值残差的平均值，即为预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差；S2、基于预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差，构建伪距和相位MHM模型，具体为：S21、根据式2确定半球图模型的每个网格方位角分辨率； 其中dA0是测站的水平圆的方位角分辨率，单位为度；Ek是第k级水平圆的高度角，单位为弧度；dAk是第k级水平圆的方位角分辨率，单位为度，随高度角增加而增加；Ck表示第k级水平圆的格网总数，NINT·为向上取整运算符，用于将参数向上取整到最接近的整数；S22、基于式2确定高度角、方位角的范围，基于预设历史时间段对应的伪距和相位的观测值的多路径误差，构建伪距和相位MHM模型，如式3所示： 式中，和分别是该站第k级圆第l格网的伪距和相位MHM的值；hsys是剔除格网异常值后所有卫星的残差数；Es和As分别是卫星的高度角和方位角；和分别是伪距和相位的观测值的多路径误差；Ek，Ek+1和Al，Al+1分别是格网的高度角和方位角的上下边界；S3、基于得到的伪距和相位的矫正值对待预测的伪距和相位观测值进行矫正，得到矫正后的观测文件，具体为：根据式4对伪距和相位的观测值进行矫正，形成矫正后的观测文件； 式中和为伪距和相位校正观测值；S4、基于矫正后观测文件，通过多频多模非组合序贯模糊度固定方法，获得模糊度固定解，具体为：获取矫正后的观测文件，基于多频多模浮点模糊度，形成一系列星间单差宽巷模糊度，并利用星间单差宽巷卫星相位偏差修正一系列星间单差宽巷模糊度；基于修正后的一系列星间单差宽巷模糊度，根据LAMBDA方法确定星间单差宽巷模糊度最优子集，根据星间单差宽巷模糊度最优子集约束均方根信息滤波信息矩阵，获得宽巷模糊度固定解；利用宽巷模糊度固定后的浮点模糊度形成星间单差无电离层组合模糊度，求得星间单差窄巷模糊度，利用星间单差窄巷卫星相位偏差修正星间单差窄巷模糊度；基于修正后的一系列星间单差窄巷模糊度，根据LAMBDA方法确定星间单差窄巷模糊度最优子集，根据星间单差整数宽巷模糊度和窄巷模糊度形成新的无电离层组合模糊度；根据新的无电离层组合模糊度约束均方根信息滤波信息矩阵，获得窄巷模糊度固解。

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