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申请/专利权人：河北工业大学;南京埃斯顿机器人工程有限公司;库卡机器人(上海)有限公司

摘要：本申请公开了服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法，涉及退化可靠性评估工程技术领域。其中，所述方法包括如下步骤：获取减速器在连续工况下的若干电流数据，构成监测电流集合；对监测电流集合进行数据处理，得到对应于不同工况类别下的目标电流均方根集合；基于目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数、退化回归函数；根据与每个工况类别对应的退化回归函数，获取得到总体退化趋势函数，以建立考虑阶段性的时变工况退化模型，对减速器进行可靠性评估。该方法针对具有多阶段、多循环任务特点的减速器，构建了工况统一退化趋势函数，有效解决由于各工况阶段的电流信号幅值存在数量级差异而导致的可靠性评估误差大的问题。

主权项：1.一种服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法，其特征在于，包括如下步骤：获取减速器在连续工况下的若干电流数据，构成监测电流集合；对所述监测电流集合进行数据处理，得到对应于不同工况类别下的目标电流均方根集合；基于不同工况类别下的所述目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数，并通过所述非线性回归函数得到退化回归函数；根据与每个工况类别对应的所述退化回归函数，获取得到总体退化趋势函数，以建立考虑阶段性的时变工况退化模型，并通过所述时变工况退化模型对所述减速器进行可靠性评估；基于不同工况类别下的所述目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数，并通过所述非线性回归函数得到退化回归函数，具体包括：根据不同工况类别下的所述目标电流均方根集合，构建与其对应的多个非线性回归函数；基于不同所述工况类别下的所述目标电流均方根集合与对应的所述非线性回归函数，计算得到与每个工况类别对应的第一函数参数估计值与第二函数参数估计值，以构建每个所述工况类别下的第一目标函数和第二目标函数；所述第一目标函数和所述第二目标函数分别为幂函数和指数函数；根据所述第一目标函数和所述第二目标函数，构建与每个工况类别对应的退化回归函数；根据所述第一目标函数和所述第二目标函数，构建与每个工况类别对应的退化回归函数，具体包括：构建与同一工况类别下的所述第一目标函数和所述第二目标函数关联的非线性回归函数矩阵，计算得到与每个所述非线性回归函数矩阵对应的目标特征向量；所述目标特征向量作为时变工况退化模型的系数矩阵；基于与每个工况类别对应的所述第一目标函数、所述第二目标函数以及目标特征向量，得到与每个工况类别对应的退化回归函数。

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