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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司

摘要：本申请涉及智能酿酒技术领域，具体为一种机器人上甑蒸汽自动调控方法和系统；为解决现有技术中机器人上甑过程中见汽压醅不及时，酒醅上汽不均匀的问题，本申请首先根据甑锅高度和酒醅厚度，将上甑过程分为不同时期，分期调控蒸汽压强，在每个时期内都限定了蒸汽压强调大步长范围和蒸汽压强汽压步长范围；并且在任意一个时期内，通过前一轮次上甑过程中的冒汽频率和上汽速度，来决定如何调大或调小当前轮次上甑过程的蒸汽压强，以及蒸汽调大步长和蒸汽调小步长，做到见汽压醅及时的情况下上汽均匀，使蒸汽能够均匀穿透酒醅层，提高蒸馏质量和效率，使得最终出酒质量达标。

主权项：1.一种机器人上甑蒸汽自动调控方法，其特征在于，包括如下操作：根据甑锅高度和酒醅厚度，将上甑过程分为不同时期；不同时期根据各自蒸汽压强范围、蒸汽压强调大步长范围和蒸汽压强调小步长范围，执行蒸汽调控操作；在任意一个时期内前一轮次上甑结束后，获取前一轮次上甑时间；根据前一轮次上甑时间，与对应酒醅冒汽次数，以及调压后蒸汽压强和对应调压持续时间，分别得到前一轮次冒汽频率和前一轮次上汽速度；若前一轮次上汽速度大于对应理论上汽速度，且前一轮次冒汽频率高于对应理论冒汽频率，判断前一轮次上汽速度与对应理论上汽速度的相对偏差是否大于第一相对偏差阈值；若大于，在当前轮次上甑过程中，降低对应最大蒸汽压强，降低量为第一降低压强值；若不大于，在当前轮次上甑过程中，调小蒸汽调大步长，调大蒸汽调小步长，调小量和调大量分别为第一调小步长和第一调大步长；若前一轮次上汽速度小于对应理论上汽速度，且前一轮次冒汽频率低于对应理论冒汽频率时，判断前一轮次上汽速度与对应理论上汽速度的相对偏差是否小于第二相对偏差阈值；若小于，在当前轮次上甑过程中，增大最大蒸汽压强，增大量为第一增大压强值；若不小于，在当前轮次上甑过程中，调大蒸汽调大步长，调小蒸汽调小步长，调大量和调小量分别为第二调大步长和第二调小步长；所有时期执行完蒸汽调控操作后，完成机器人上甑任务。

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