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申请/专利权人：山东大学;北京钢铁侠科技有限公司
摘要：本发明属于点云数据处理技术领域，为了解决现有方法存在过分割、欠分割的问题，模型训练时间长，模型泛化能力较差的问题，提出了一种基于点云几何结构的地面分割方法、系统、设备及介质，基于每个点云数据到激光雷达中心的距离，以及每个点云数据的垂直角和方位角，构建点云数据的点云球面投影深度特征图和点云球面投影角度特征图，基于相邻线束点云连线与水平面的夹角进行粗分割，利用点云高度信息和得到的法向量依次对地面先验矩阵进行高程滤波和法向量滤波处理得到地面矩阵，对地面矩阵基于迭代平面拟合方式进行精分割，具有分割精度高、鲁棒性强、易于实现等优点。
主权项：1.基于点云几何结构的地面分割方法，其特征在于，包括：基于每个点云数据到激光雷达中心的距离，以及每个点云数据的垂直角和方位角，分别构建点云球面投影深度特征图和点云球面投影角度特征图；确定待估计点及其邻域，确定待估计点对应的局部平面，并结合所述点云球面投影深度特征图和点云球面投影角度特征图，得到待估计点的法向量；基于激光雷达相邻线束的点云连线与水平面的夹角，对所述点云球面投影深度特征图进行地面粗分割，得到标记地面点和非地面点的地面先验矩阵；利用点云高度信息和得到的法向量依次对所述地面先验矩阵进行高程滤波和法向量滤波处理，得到地面矩阵；对所述地面矩阵，基于迭代平面拟合方式进行地面点云的精分割，得到地面点集合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 北京钢铁侠科技有限公司 基于点云几何结构的地面分割方法、系统、设备及介质
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