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申请/专利权人：西安中科华航光电科技有限公司
摘要：本发明公开了一种用于吊舱的主子惯导二段活动杆臂在线估计传递对准方法，涉及飞机导航、制导与控制领域，包括以下步骤：启动子惯导，并利用主惯导向子惯导发送主惯导信息；当接收到主惯导信息后，将主惯导信息装订为子惯导的初始姿态、初始速度和初始位置；基于采集的姿态、速度、位置和脉冲同步信号，记录子惯导输出的速度，并记录子惯导输出的姿态矩阵和角速度；当子惯导完整接收主惯导信息后，利用子惯导记录主惯导输出的速度，并计算观测量，同时记录主惯导输出的姿态矩阵和角速度，计算量测矩阵，并进行卡尔曼滤波，使主子惯导信息融合。本发明解决了传统活动杆臂在传递对准过程中引入速度误差，严重影响速度匹配传递对准精度的问题。
主权项：1.一种用于吊舱的主子惯导二段活动杆臂在线估计传递对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：启动子惯导，并利用主惯导向子惯导发送主惯导信息；S2：当子惯导接收到主惯导信息后，将主惯导信息装订为子惯导的初始姿态、初始速度和初始位置，并建立卡尔曼滤波器，使子惯导进入工作状态；S3：利用子惯导采集主惯导周期性发送的姿态、速度、位置和脉冲同步信号；S4：基于采集的姿态、速度、位置和脉冲同步信号，记录子惯导输出的速度，并记录子惯导输出的姿态矩阵和角速度，相乘得到第一矩阵；S5：当子惯导完整接收主惯导信息后，利用子惯导记录主惯导输出的速度，并根据子惯导输出的速度和主惯导输出的速度计算观测量，同时记录主惯导输出的姿态矩阵和角速度，相乘得到第二矩阵；S6：基于观测量、第一矩阵和第二矩阵，计算量测矩阵，并进行卡尔曼滤波，使主子惯导信息融合；S7：重复上述步骤S2~S6，直到对准时间结束，完成用于吊舱的主子惯导二段活动杆臂在线估计传递对准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安中科华航光电科技有限公司 用于吊舱的主子惯导二段活动杆臂在线估计传递对准方法
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