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申请/专利权人：南通中远海运船务工程有限公司
摘要：本发明提供了一种防止在船舶表面打滑的清洗装置，包括清洗机器人、导向机器人、牵拉装置和控制系统。所述牵拉装置的缆绳的自由端用于与导向机器人固定连接，所述导向机器人的下端通过牵引绳与清洗机器人连接。所述控制系统基于清洗路径、清洗机器人的实测移动速度，分别向第二驱动电机、第一电机发出控制指令，使牵拉装置的底座在导轨上的移动方向和速度适应清洗机器人的清洗轨迹，使卷筒收放缆绳的速度与清洗机器人的实测移动速度相适应。本发明通过将清洗机器人悬挂在缆绳上，并利用导向机器人将缆绳对清洗机器人的牵引力方向调整为与船舶壁面的平行，从而实现对清洗机器人的牵拉作用，防止在光滑漆面上的滑落，大大提高了清洗车的工作稳定性。
主权项：1.一种防止在船舶表面打滑的清洗装置，其特征在于，包括清洗机器人（4）、导向机器人（5）、牵拉装置和控制系统，所述牵拉装置包括安置在甲板上导轨（7）、能够在导轨上移动的底座（1）、固定在底座（1）上部的卷筒（2）、一端缠绕在卷筒（2）上的缆绳（3）和用于驱动卷筒（2）旋转的第一电机（6），以及用于驱动底座（1）在导轨上移动的第二驱动电机（8）；所述缆绳（3）的自由端用于与悬挂导向机器人（5）固定连接；所述导向机器人（5）为磁力吸附或真空吸附机器人；所述导向机器人（5）的下端通过牵引绳（12）与清洗机器人（4）连接，所述清洗机器人（4）上安装有用于检测其移动速度的速度传感器；所述控制系统包括中央控制器、信号传输模块，所述中央控制器用于：对清洗机器人的清洗路径、清洗速度进行设置，并将该清洗路径、清洗速度通过信号传输模块传输给清洗机器人（4）；采集清洗机器人（4）上的速度传感器实测的移动速度；基于清洗路径、清洗机器人（4）的实测移动速度，分别向第二驱动电机（8）、第一电机（6）发出控制指令，使牵拉装置的底座（1）在导轨（7）上的移动方向和速度适应清洗机器人（4）的清洗轨迹，使卷筒（2）收放缆绳（3）的速度与清洗机器人（4）的实测移动速度相适应。
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权利要求：
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