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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明公开了一种基于图像识别的池内壁清污装置及污垢实时量化分析方法，工作模块包括清污刷、使清污刷紧贴养殖池内壁的自动软仿形机构和带动清污刷完成周期性线性运动的止转轭机构；行走机构包括贴合养殖池外壁的硬仿形橡胶轮、贴合养殖池内壁的阻尼脚轮和沿养殖池上行走的万向轮；限位换向模块使清污装置重复清污路径同时调整工作模块运转方向以减少工作阻力；视频检测模块用于获取养殖池内壁污垢图像信息，并传输到控制系统中训练好的单阶段无锚框深度卷积神经网络模型对污垢进行识别；控制系统根据视频检测模块和限位换向模块获取的信息指导清污装置的启停、行走和清污操作。

主权项：1.一种基于图像识别的工厂化养殖池内壁清污装置，其特征在于，包括：整机架构，以及布设其上的工作模块、行走机构、限位换向模块、视频监测装置、装置外壳、控制系统；所述整机架构将所述行走机构、工作模块、限位换向模块、视频监测装置和控制系统合理组装；所述工作模块位于所述整机架构前侧，包括用于清除内壁污垢的清污刷、使清污刷紧贴养殖池内壁的自动软仿形机构、带动清污刷完成周期性线性运动的止转轭机构，以及连接各部件的铝管材；所述行走机构包括位于清污装置后侧的仿形橡胶轮、位于清污装置前侧的脚轮以及位于装置内部的万向轮；工作时，所述仿形橡胶轮与池内壁接触，所述脚轮与池外壁接触，所述万向轮沿池上沿滚动；所述限位换向模块包括对称布置于所述整机架构两侧的两个限位开关，清污装置到达起止点后，所述限位开关与起止点的障碍物发生干涉，向所述控制系统的单片机发送换向信号，使清污装置沿着路径返回，同时调整所述工作模块的运转方向；所述视频监测装置包括布置于整机架构前侧的摄像头，用于实时获取池内壁的污垢图像信息，并传输至所述控制系统；所述装置外壳将所述整机架构包覆；所述控制系统包括上位机、单片机开发板、两个电机驱动器以及与其对应的两个步进电机；在两个电机驱动机的驱动下两个步进电机分别为所述工作模块中的止转轭机构和所述行走机构的仿形橡胶轮提供动力；所述上位机识别视频监测装置监测的池内壁污垢图像信息，并将图像信息输入上位机的最优预训练模型进行污垢的识别；根据识别出的污垢的严重程度通过单片机开发板对电机驱动器进行控制，带动步进电机的运转，从而控制清污装置的启停、行走速度和所述工作模块的运行速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国农业大学 基于图像识别的池内壁清污装置及污垢实时量化分析方法