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申请/专利权人：武汉库柏特科技有限公司
摘要：本发明涉及超声机器人技术领域，公开了一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置，该方法包括：在腹部扫查过程中记录胆囊轮廓的位置，并最终计算得到最优的胆囊位置，然后控制探头到达最优的胆囊位置，然后再进行椭圆搜索；当搜索到胆囊后，判断超声图像中胆囊轮廓是否被遮挡物遮挡；若胆囊轮廓被遮挡，则获取胆囊轮廓在超声图像中被遮挡物遮挡的遮挡区域，以及根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制机械臂的摆动方向，并对胆囊进行自动扫查。本申请基于遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系对机械臂的摆动方向进行控制，从而避开遮挡物，使超声探头能够扫查到完整的胆囊。
主权项：1.一种超声机器人胆囊自动扫查方法，其特征在于，包括：按照预设的路径扫查人体腹部，在扫查过程中通过所述超声探头获取超声图像，并通过分割网络对所述超声图像中胆囊轮廓进行分割，计算得到连续胆囊轮廓所构成的胆囊片段在世界坐标系下的位姿；在人体腹部扫查结束之后，根据权重计算目标胆囊片段，控制超声探头到达所述目标胆囊片段对应的位姿，并进行椭圆轨迹搜索，直到搜索到胆囊；当搜索到胆囊后，对超声图像进行分块，并基于每个分块的像素值确定目标分块；其中，所述目标分块为存在遮挡物的分块；基于胆囊轮廓与每个目标分块在超声图像中的位置关系，确定超声图像中胆囊轮廓是否被各个目标分块中的遮挡物遮挡；若所述胆囊轮廓被遮挡，则获取胆囊轮廓在超声图像中被遮挡物遮挡的遮挡区域，以及根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制所述机械臂的摆动方向，并对胆囊进行自动扫查。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉库柏特科技有限公司 一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置
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