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申请/专利权人：华中科技大学

摘要：本申请属于点云特征提取技术领域，具体公开了一种薄壁零件铆钉边界提取方法及装置。本申请充分利用了铆钉的局部特征，即明显的密度和法向量变化。通过将铆钉的局部自适应密度与法向量偏差即铆钉对应的离散点云数据中的任一点云数据的法向量与第一数据之间的法向量夹角作为单个样本数据的两个维度，构建特征空间，降低离散值对铆钉特征识别的影响。通过对数据点的聚类进行迭代更新，得到铆钉边界，提高薄壁零件铆钉边界提取的准确度。

主权项：1.一种薄壁零件铆钉边界提取方法，其特征在于，包括：获取n个样本数据和所述n个样本数据对应的各个聚类的聚类中心之间的第一加权马氏距离，所述各个聚类的聚类中心根据所述n个样本数据中随机选择的预设数量个样本数据确定，所述预设数量根据所述n个样本数据包括的聚类总数确定，所述样本数据根据目标点云数据的局部自适应密度和所述目标点云数据的法向量与第一数据之间的法向量夹角确定，所述第一数据为所述目标点云数据的邻域中的数据，所述目标点云数据为铆钉表面的离散点云数据中的任一点云数据，所述第一数据为所述目标点云数据对应的邻域中的任一数据，n为大于1的整数；执行至少一次更新过程，直至满足预设条件为止，获取最后一次更新过程后的所述n个样本数据对应的各个聚类，所述预设条件包括达到预设更新次数或矩阵范数小于预设值，所述矩阵范数根据第一聚类中心矩阵和第二聚类中心矩阵确定，所述第一聚类中心矩阵根据第l次更新过程后的所述n个样本数据对应的各个聚类的聚类中心确定，所述第二聚类中心矩阵根据第l-1次更新过程后的所述n个样本数据对应的各个聚类的聚类中心确定，l为小于或等于所述预设更新次数的正整数；根据最后一次更新过程后的所述n个样本数据对应的各个聚类，确定铆钉的边界；其中，所述更新过程包括：根据隶属度系数，对所述各个聚类的聚类中心进行更新，获取更新后的所述各个聚类的聚类中心，所述隶属度系数为目标样本数据属于目标聚类的程度，所述目标样本数据为n个样本数据中的任一样本数据，所述目标聚类为所述n个样本数据对应的各个聚类中的任一聚类，第一次更新过程中的所述隶属度系数根据所述第一加权马氏距离确定；对第一聚类和第二聚类进行合并，并根据第一聚类的聚类中心和第二聚类的聚类中心，确定合并后的第三聚类的聚类中心，所述第一聚类和所述第二聚类为所述n个样本数据对应的各个聚类中相交的两个聚类，所述第一聚类的聚类中心和所述第二聚类的聚类中心根据更新后的所述n个样本数据对应的各个聚类的聚类中心确定；根据所述第三聚类的聚类中心、第四聚类的聚类中心和第五聚类的聚类中心，确定更新后的n个样本数据对应的各个聚类的聚类中心，所述第四聚类和所述第五聚类为所述n个样本数据对应的各个聚类中正切或相离的两个聚类，所述第四聚类的聚类中心和所述第五聚类的聚类中心根据更新后的所述n个样本数据对应的各个聚类的聚类中心确定；根据n个样本数据和更新后的n个样本数据对应的各个聚类的聚类中心之间的第二加权马氏距离，对所述隶属度系数进行更新，并将更新后的隶属度系数作为下一次更新过程中的所述隶属度系数。

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