买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：长广溪智能制造(无锡)有限公司

摘要：一种机器人传送带跟随方法、装置、系统、存储介质和控制器，该方法包括：工件追踪阶段，根据传送带编码器的锁存和实时计数、记录的目标工件位姿和示教编程设置，基于多维在线轨迹生成方法，生成和执行机器人工具末端追踪轨迹，追踪轨迹完成后，工具末端与目标工件速度一致；退出阶段，根据退出轨迹类型、示教编程设置、机器人和传送带的实时运动参数估计，生成和执行机器人的退出轨迹。基于编码器同步采集和处理方案，准确补偿追踪阶段工具末端相对于传送带工件的运行轨迹；使用多维在线轨迹生成技术，有效降低追踪和退出阶段的轨迹运行时间；传送带跟随任意阶段出现异常，机器人都能平稳地减速停止；高速传送带跟随功能调试可在低速模式下进行。

主权项：1.一种机器人传送带跟随方法，其特征在于，包括：工件追踪阶段，机器人根据传送带编码器的锁存和实时计数、检测时刻的目标工件位姿和机器人的示教编程设置，基于多维在线轨迹生成方法，生成和执行机器人工具末端追踪轨迹，当追踪轨迹完成后，机器人工具末端与目标工件速度一致；退出阶段，机器人根据预设的退出轨迹类型、示教编程设置、机器人和传送带的实时运动参数估计，生成和执行机器人的退出轨迹；其中：机器人根据传送带编码器的锁存和实时计数、检测时刻目标工件位姿和机器人的示教编程设置，基于多维在线轨迹生成方法，生成和执行机器人工具末端追踪轨迹，包括：检测到目标工件进入工作区域时，机器人控制系统锁存传送带编码器计数，并记录检测时刻的目标工件位姿；处于等待目标工件状态的机器人，根据编码器计数和检测时刻的目标工件位姿计算当前时刻的目标工件位姿；将机器人工具末端位姿相对于当前时刻目标工件位姿的直线追踪轨迹正交分解得到正交轨迹；所述正交轨迹包括垂直于传送带运动方向的固定的直线位姿轨迹和平行于传送带运动方向且随传送带运动而变化的直线位置轨迹；基于示教编程设置和传送带速度估计，使用在线轨迹生成方法对正交轨迹同时规划生成时间同步的位置规划曲线；基于电子凸轮技术设计的编码器计数和运动时间的转化关系，确定当前编码器计数对应所述位置规划曲线的插补时刻，获得正交轨迹的当前插补位置，再通过位置矢量合成获得机器人工具末端的插补位姿；根据各时刻的所述插补位姿合成机器人工具末端追踪轨迹并执行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长广溪智能制造(无锡)有限公司 一种机器人传送带跟随方法、装置、系统、存储介质和控制器