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申请/专利权人：聊城大学

摘要：本实用新型公开了一种球直两用冬青修剪机，包括门洞形机架、喷药机构、行走机构、控制及电源机构、正面旋转修剪机构、升降机构、中部修剪机构、视觉采集机构、正面升降修剪机构；所述的门洞形机架作为其他机构的安装基础；升降机构完成修剪刀具的升降功能；视觉采集机构、中部修剪机构、行走机构、控制及电源机构配合完成球形或直形冬青的修剪；喷药机构完成冬青病虫害的防治。本发明不仅可以实现刀具球形修剪与直形修剪的自适应转变，解决人工频繁换刀问题和自动化程度不高的问题，还可以同时完成冬青病虫害的防治，利于冬青修剪效率的提升和一机多用理念的贯彻；且可以通过视觉与传感器的结合进行自适应转变，实现冬青形状的精确修剪。

主权项：1.一种球直两用冬青修剪机，包括门洞形机架、喷药机构（3）、行走机构（4）、控制及电源机构（5）、正面旋转修剪机构（9）、升降机构（10）、中部修剪机构（11）、视觉采集机构（12）、正面升降修剪机构（13）；其特征在于：所述的门洞形机架作为喷药机构（3）、行走机构（4）、控制及电源机构（5）、正面旋转修剪机构（9）、升降机构（10）、中部修剪机构（11）、视觉采集机构（12）、正面升降修剪机构（13）的安装基础；所述的升降机构（10）对称设置在门洞形机架的内侧；升降机构（10）连接设置中部修剪机构（11），升降机构（10）驱动中部修剪机构（11）升降调节修剪高度；所述的中部修剪机构（11）左侧、右侧对称设置受驱动工作的刀具组，左侧的刀具组一（1113）、刀具组二（1114）、刀具组三（1115），刀具组一（1113）在水平方向设置，设置在刀具组二（1114）、刀具组三（1115）的上方，刀具组二（1114）的顶端连接设置在接近刀具组一（1113）的一端，刀具组二（1114）接近刀具组一（1113）的一端受驱动旋转摆动；刀具组二（1114）的底端刀与升降机构（10）铰接连接，刀具组三（1115）的顶端与升降机构（10）铰接连接，刀具组三（1115）铰接端受驱动旋转摆动调节刀具组三（1115）的角度；所述的门洞形机架的前端的顶部设有视觉采集机构（12），门洞形机架的前端的两侧分别设置正面旋转修剪机构（9）、正面升降修剪机构（13），正面旋转修剪机构（9）、正面升降修剪机构（13）均通过丝杠模组分别竖向连接设置在门洞形机架的两侧；正面旋转修剪机构（9）、正面升降修剪机构（13）分别设有正面旋转修剪机构刀具组（904）、正面升降刀具组（1302），其中正面旋转修剪机构（9）的顶端与丝杠模组铰接连接的一端受驱动旋转摆动调节角度；所述的控制及电源机构（5）连接控制喷药机构（3）、行走机构（4）、正面旋转修剪机构（9）、升降机构（10）、中部修剪机构（11）、视觉采集机构（12）、正面升降修剪机构（13）工作。

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