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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明涉及一种基于多模态相互融合的多通道触滑觉光纤传感识别方法，包括如下的步骤：第一步，采集触滑觉多模态信息；第二步，构建多通道触滑觉数据集；构建和训练多通道触滑觉多模态相互融合模型，多通道触滑觉多模态相互融合模型的网络结构包括两部分，第一部分为单通道多模态相互注意融合模块，第二部分为多通道融合模块。
主权项：1.一种基于多模态相互融合的多通道触滑觉光纤传感识别方法，包括如下的步骤：第一步，采集触滑觉多模态信息搭建基于光纤光栅的多通道触滑觉信息光纤传感系统，将光纤光栅传感器分别封装到不同的硅胶套中，硅胶套置于机械臂末端，用于采集触滑觉多模态信息；第二步，构建多通道触滑觉数据集使用机械臂与具有不同软硬度、纹理、形状、弧度的硅胶块进行接触，采集到多通道干涉信号，其中将每一个干涉信号的中心波长偏移量提取出来作为应力信息，将干涉信号的瞬时频率进行解调获得振动信息，将多通道应力信息、振动信息和标签构成多通道触滑觉数据集；每个通道的触滑觉信息在相应位置具有不同表现，将各通道数据进行结合获得物体表面的软硬度、纹理、形状、弧度信息；第三步，构建和训练多通道触滑觉多模态相互融合模型，多通道触滑觉多模态相互融合模型的网络结构包括两部分，第一部分为单通道多模态相互注意融合模块，第二部分为多通道融合模块，其中，1单通道多模态相互注意融合模块将单通道触滑觉信息进行初步融合获取融合特征，模块包括N层结构的多模态相互解码器模块和N-1个迭代多模态交互模块；多模态相互解码器模块将振动信息和应力信息进行融合，引入迭代多模态交互模块用以增强应力信息，多模态相互解码器模块的每层结构均相同，每一层输出为融合振动信息特征的应力信息特征，将每一层的输出结果输入迭代多模态交互模块，从而获得该层的振动信息和应力信息的融合特征，经过迭代获得最终获得振动信息和应力信息的融合特征；2多通道融合模块，基于GRU注意力机制，将各通道的融合特征进一步融合形成多通道触滑觉多模态融合特征，对其进行归一化处理从而实现物体表面信息的识别。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 基于多模态相互融合的多通道触滑觉光纤传感识别方法
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