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申请/专利权人：浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司

摘要：本发明涉及新能源汽车控制技术领域，具体地说，本发明涉及一种新能源汽车滑行能量回收控制方法，由整车控制单元VCU实时监控整车滑移率，利用ABS发出的四个轮速信息计算整车参考车速，当整车处于滑行工况时使能滑移率监控，通过监控驱动轮的每个轮速和参考车速判断整车滑移状态，当计算的整车滑移率R大于阈值时，触发滑行防抱死功能，滑行防抱死功能激活后，VCU会线性梯度降低滑行回馈扭矩，以控制滑移率在合理范围内，防止车辆失稳，解决了滑行能量回收扭矩设定较大时在低附路面行车时容易造成车辆甩尾的问题，同时提高了滑行能量回收的工况适应性和能量回收率，提升了滑行能量回收的功能安全性，既可以保证能量回收效率，又可以确保整车驾驶安全。

主权项：1.一种新能源汽车滑行能量回收控制方法，其特征在于：由整车控制单元VCU实时监控整车滑移率，利用ABS发出的四个轮速信息计算整车参考车速，当整车处于滑行工况时使能滑移率监控，通过监控驱动轮的每个轮速和参考车速判断整车滑移状态，当计算的整车滑移率R大于阈值时，触发滑行防抱死功能，滑行防抱死功能激活后，VCU会线性梯度降低滑行回馈扭矩，以控制滑移率在合理范围内，防止车辆失稳，具体步骤如下：步骤S1，当整车处于滑行工况，即驾驶员松开加速踏板，且未踩制动踏板时，且电池SOC低于阈值，且电池温度高于阈值，且电池允许持续充电功率高于阈值、车速高于阈值、档位未处于N挡、标定使能、无禁止能量回收故障发生、且能量回收开关打开时，允许进入滑行回馈，使能滑行回馈，置位标志位CoastingEnaFlg；步骤S2，当滑行能量回收控制使能后，VCU会实时对滑行能量回收扭矩所施加的驱动轴的每个轮胎的轮速以及参考车速进行比较，对于后驱车型，采用左后轮轮速和右后轮轮速的均值作为整车的参考车速，对于前驱车型，采用左前轮轮速和右前轮轮速的均值作为整车的参考车速，对于四驱车型，驱动以前驱为主的采用前驱车的参考车速计算方法，驱动以后驱为主的车型采用后驱车的参考车速计算方法，以后驱车为例，参考车速计算规则如下：VehSpdRef＝0.5*vRL+vRR，vRL为左后轮轮速，vRR为右后轮轮速，然后根据每个驱动轮的实时轮速分别与参考车速进行比较计算滑移率，滑移率R计算公式如下：R＝VehSpdRef-WhlSpdVehSpdRef*100％其中VehSpdRef代表参考车速，WhlSpd代表轮速，根据驱动类型代表不同轮胎的轮速。步骤S2.1，当轮速传感器故障导致VCU无法有效计算参考车速时，VCU会采用驱动电机转速来计算整车参考车速，计算公式如下：VehSpdfromMot＝电机转速rpm*6016.04*2*3.14*0.3761000此时滑移率计算将采用电机转速计算获得的整车参考车速与驱动轮的轮速进行计算：R＝VehSpdfromMot-WhlSpdVehSpdfromMot*100％；步骤S3，当VCU监控的滑移率R≥阈值时，VCU认为在滑行工况的整车滑移率超出阈值，驱动轮已出现一定程度的抱死整车处于即将失稳状态，VCU会立即激活滑行防抱死功能，置位AntiCoastingSlpFlg；步骤S4，当VCU的滑行防抱死功能激活后，即判断AntiCoastingSlpFlg＝1后，VCU会立即控制滑行能量回收扭矩线性梯度降低，当滑行能量回收扭矩下降使滑移率降低至滑行防抱死功能取消激活的滑移率阈值以下时，VCU暂不复位AntiCoastingSlpFlg，VCU会控制逐步恢复滑行能量回收扭矩至正常通过查车速计算得到的扭矩值，然后复位AntiCoastingSlpFlg；步骤S5，当AntiCoastingSlpFlg＝1时，如果此时驾驶员慌乱之中踩下的刹车，那么VCU检测到制动开关闭合后，会立即退出滑行回馈扭矩，同时也不会施加制动回馈扭矩，目的是为了保证在此种工况下驾驶员踩下制动踏板后施加的机械制动不要和电制动叠加从而加剧滑移造成车辆失控，将多变量的控制减为单变量的控制，防止多变量控制输入耦合导致系统状态无法达到预期目标，因此此时电制动完全取消。

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