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申请/专利权人：北京起重运输机械设计研究院有限公司
摘要：本发明提供一种起重机、盾构管片钢筋笼入模搬运系统及其控制方法，该盾构管片钢筋笼入模搬运系统，包括：工业相机，用于采集待入模钢筋笼的尺寸参数和旋转角度；控制单元，用于根据尺寸参数计算待入模钢筋笼的中心点坐标，并将中心点坐标和旋转角度进行坐标转换，得到新的中心点坐标和新的旋转角度；吸盘机构，用于根据新的旋转角度调整吸盘角度，根据新的中心点坐标将待入模钢筋笼吊起，并在接收到控制单元发送的入模控制指令的情况下，将待入模钢筋笼移动至模具内。本发明所述系统实现了钢筋笼入模的自动化搬运，提高了搬运效率，并通过与起重机运动系统的位置换算实现了起重机对钢筋笼的精准吊取，从而实现了精准入模。
主权项：1.一种盾构管片钢筋笼入模搬运系统，其特征在于，包括：工业相机，所述工业相机用于在检测到入模工位对应区域存在待入模钢筋笼的情况下，采集所述待入模钢筋笼的尺寸参数和旋转角度；控制单元，所述控制单元与工业相机连接，所述控制单元用于根据所述尺寸参数计算所述待入模钢筋笼的中心点坐标，并将所述中心点坐标和所述旋转角度进行坐标转换，得到新的中心点坐标和新的旋转角度；吸盘机构，所述吸盘机构与所述控制单元连接，所述吸盘机构用于根据所述新的旋转角度调整吸盘角度，根据所述新的中心点坐标将所述待入模钢筋笼吊起，并在接收到所述控制单元发送的入模控制指令的情况下，将所述待入模钢筋笼移动至模具内；所述入模控制指令基于所述模具的空间坐标确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京起重运输机械设计研究院有限公司 起重机、盾构管片钢筋笼入模搬运系统及其控制方法
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