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申请/专利权人：西安航天发动机有限公司
摘要：本发明设计了一种液体火箭发动机弯管焊缝内焊漏自动打磨方法，将弯管焊缝内焊漏的打磨工艺由传统使用风动砂轮的手工打磨进行改变，通过照相测量找准打磨起始点，机械手抓取旋转打磨头实现打磨，并通过浮动主轴+力反馈+线激光检测结合实现闭环控制，能够将弯管焊漏打磨量始终控制在一个精确范围内，达到焊漏相对于母材不高于0.5mm，向主材凹陷不大于0.3mm的目标，整体精度由于0.02mm。
主权项：1.一种液体火箭发动机弯管焊缝内焊漏自动打磨方法，其特征在于包括：1调整弯管上料的一致性；根据弯管角度、弯曲半径以及弯管直径制作仿形夹块，保证尺寸合格的弯管上料时全部能够准确放入仿形夹块；弯管上料后将弯管端面与仿形夹块端面对齐，弯管弧面无翘曲，使用压紧机构将弯管压紧；2确定打磨起始点；通过照相测量的方式，拍摄焊漏形貌，形成弯管一端的截面图，取截面图的最高点作为打磨起始点，最高点与管径外缘间距作为打磨量；根据弯管焊漏的宽度尺寸形成打磨宽度；3控制打磨量进行打磨；以弯管弯曲半径、仿形夹块的圆心点以及弯管角度生成一段圆弧，结合打磨起始点和打磨量形成打磨轨迹，通过机器人带动旋转打磨头按所述打磨轨迹进行打磨，同步启动除尘系统；机器人进行打磨时通过浮动主轴结合力反馈的形式控制打磨量，打磨时判断力反馈的值是否满足力反馈设定值，如果不满足则以原打磨起始点继续加力打磨；如果满足则进入步骤4；仿形夹块的圆心点与弯管圆心点重合；4打磨完成后进行焊漏检测；通过线激光器对焊漏及两侧±5mm区域进行激光点云测量，形成焊漏相对于母材高度的具体量值，判定打磨是否合格。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安航天发动机有限公司 一种液体火箭发动机弯管焊缝内焊漏自动打磨方法
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