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申请/专利权人：福建屹立智能化科技有限公司

摘要：本发明公开了一种3D增材丝网印花冗余驱动对位平台，包括工作平台、位于工作平台下的底座、两个X向运动副组及两个Y向运动副组；X向运动副组及Y向运动副组设于平台和底座之间，两个X向运动副组及两个Y向运动副组围方形，两个X向运动副组分别位于方形的两个对角处，两个Y向运动副组分别位于方形的另外两个对角处；X向运动副组和Y向运动副组均包括驱动机构、转动副、两个滑动副；两个滑动副上下设置；两个滑动副的滑动方向分别为X方向和Y方向；位于上方的滑动副通过转动副与工作平台连接；X向运动副组、Y向运动副组的驱动机构分别与滑动方向为X方向、Y方向的滑动副连接。本发明具有能保证定位精度的优点。

主权项：1.一种3D增材丝网印花冗余驱动对位平台，其特征在于，包括工作平台、底座、两个X向运动副组及两个Y向运动副组；所述工作平台位于底座上方；两个X向运动副组及两个Y向运动副组围成内切于工作平台的方形，且两个X向运动副组分别位于方形的两个对角处，两个Y向运动副组分别位于方形的另外两个对角处；所述X向运动副组和Y向运动副组均包括驱动机构、转动副、两个滑动副；两个滑动副上下设置；两个滑动副的滑动方向分别为X方向和Y方向；位于下方的滑动副与底座连接，位于上方的滑动副通过转动副与工作平台连接；X向运动副组的驱动机构与滑动方向为X方向的滑动副连接，用于驱动滑动副带动工作平台沿X方向移动；Y向运动副组的驱动机构与滑动方向为Y方向的滑动副连接，用于驱动滑动副带动工作平台沿Y方向移动，还用于执行步骤，判断接收指令为沿平面内X方向移动、沿平面内Y方向移动或绕XY平面的法线旋转；若指令为沿平面内X方向移动，则仅控制两个X向运动副组的驱动机构分别同步驱动与之相连的滑动副移动；若指令为沿平面内Y方向移动，则仅控制两个Y向运动副组的驱动机构分别同步驱动与之相连的滑动副移动；若指令为绕XY平面的法线旋转，则控制两个X向运动副组、Y向运动副组的驱动机构分别同步驱动与之相连的滑动副移动，若指令为绕XY平面的法线旋转δθ，则控制两个X向运动副组、Y向运动副组的驱动机构分别同步驱动与之相连的滑动副移动δX1、δX2、δY1、δY2；δY1的计算方式如下：δY1＝R×Sinθy-θ0-R×Sinθy-θ0-δθ；δY2的计算方式如下：δY1＝δY2；δX1的计算方式如下： δX2的计算方式如下：δX1＝δX2；式中：W：X方向相邻的两个转动副的旋转中心的间距；L：Y方向相邻的两个转动副的旋转中心的一半间距；δY1：一Y向运动副组的转动副的旋转中心的位移量；δY2：另一Y向运动副组的转动副的旋转中心的位移量；δX1：一X向运动副组的转动副的旋转中心的位移量；δX2：另一X向运动副组的转动副的旋转中心的位移量；R：工作平台的几何中心至转动副的旋转中心的长度；δθ：工作平台的旋转角度；θx：连接在X向运动副组的转动副中心的角度；θy：连接在Y向运动副组的转动副中心的角度；θ0：旋转前工作平台的角度。

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